全国汽标委：2023年智能网联汽车自动驾驶系统测试场景自然语言描述方法标准化需求研究报告（73页）.pdf

1、I智能网联汽车智能网联汽车 自动驾驶系自动驾驶系统统测试场景自然语言描述测试场景自然语言描述方法方法标准标准化化需求需求研究报告研究报告全国汽车标准化技术委员会全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会智能网联汽车分技术委员会自动驾驶标准工作组自动驾驶标准工作组20232023 年年 1111 月月II目目录录前言.11 基于场景的自动驾驶测试背景及现状.31.1 测试背景.31.2 测试现状.41.2.1 国外基于场景的自动驾驶汽车测试现状.41.2.2 国内基于场景的自动驾驶汽车测试现状.52 场景要素分类研究.172.1 场景要素背景.172.2 场景要素分类现状.172.2.1

2、美国国家公路交通安全管理局 NTHSA.172.2.2 ISO 34503.192.2.3 GB/T 智能网联汽车 自动驾驶系统设计运行条件.202.2.4 ISO 21448&GB/T道路车辆 预期功能安全.232.2.5 PEGASUS项目.262.3 场景要素分类方法.272.3.1 道路层级描述方法及类别.292.3.2 基础设施描述方法及类别.302.3.3 暂时性操作描述方法及类别.322.3.4 目标物描述方法及类别.342.3.5 自车描述方法.372.3.6 自然环境描述方法及类别.382.3.7 数字信息描述方法及类别.383 测试场景描述语言及方法.393.1 场景描述语

3、言背景.393.2 场景描述语言现状.403.3 场景描述语言方法.443.3.1 静态场景描述方法.453.3.2 动态场景描述方法.473.3.3 动静态场景描述方法.48III4 场景描述语言标准化研究.634.1 场景描述语言标准化现状.634.2 场景描述语言标准化需求分析.655 场景自然语言描述方法标准化建议.67参考文献.701前言前言随着自动驾驶等级的提高，面向传统汽车的测试工具与测试方法已不能满足自动驾驶汽车测试的需要。基于场景的虚拟测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势，是未来自动驾驶汽车测试验证的重要手段，已成为当前的研究热点。基于场景的测试方法在国际范围

4、内被认为是开展自动驾驶测试的有效方式。联合国世界车辆法规协调论坛（UN/WP.29）、国际标准化组织（ISO）和国际团体标准制定组织就自动驾驶测试场景标准法规研究开展了大量工作，形成了丰富的研究成果。由于自动驾驶是人-车-环境-任务强耦合系统，行业普遍认为需要引进高效全面的场景化测试手段才能全面综合地对其开展功能及性能测试，因此，严谨、灵活并且标准化的测试场景是支撑上述工作开展的重要基础性支撑。一种设计良好的自动驾驶仿真场景自然语言描述方法是构建测试场景的关键要素，与此同时，国际国内相关领域技术标准和管理规范尚未建立，场景描述方式碎片化，行业应用存在一定的盲目性，不利于技术发展和应用落地。基于

5、对自动驾驶系统测试场景自然语言描述方法的标准化需求的研究，梳理形成其标准研究思路，将对后续标准研制工作进行顶层规划，有利于推动形成行业共识，明确标准化工作重点，统筹协调优势资源，加速相关产业链及生态的建立与完善。本研究广泛联合整车企业、零部件供应商、自动驾驶解决方案企业、第三方研究机构，聚焦自动驾驶系统测试场景描述方法，充分调研国内外基于场景的自动驾驶测试背景及现状，并对场景要素分类框架、场景要素描述方式、基于描述语言的场景分析技术等重2点内容深入分析，并在此基础上分析得出自动驾驶系统测试场景描述方法的标准化需求，给出相应的下一步标准制定工作的相关建议。在本研究报告编制过程中，各起草单位参阅了

6、大量材料，并借鉴了行业的部分素材，鉴于篇幅有限，这里不一一列举，仅作诚挚的感谢！在此，再次衷心感谢参与研究报告编写的各个单位和组织：中国汽车技术研究中心有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、北京与之科技有限公司、小米汽车科技有限公司、上海交通大学、北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司、北京赛目科技有限公司、北京航迹科技有限公司、清华大学苏州汽车研究院、北京百度智行科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、吉利汽车研究院（宁波）有限公司、启明信息技术股份有限公司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、华为技术有限公司、一汽解放汽车有限公司、中国第一汽车集团有限公司、西华大学、北京智能车联产业创