【华金证券】人形机器人系列报告（二）：人形机器人末端执行器，灵巧手产业化加速落地-251106（43页）.pdf

1、行业深度分析人形机器人系列报告（二）：人形机器人末端执行器，灵巧手产业化加速落地投资要点spadesuit2025年为人形机器人量产元年，灵巧手作为人形机器人的核心零部件，在成本方面占据较大比重，同时灵巧手向着高自由度和高感知能力的方向逐步拓展也有望持续增加人形机器人应用功能。本篇报告从灵巧手的必要性、技术以及产业应用情况进行分析，布局灵巧手及其关键零部件的企业值得重点关注。为什么灵巧手是人形机器人的核心部件：1）传统机器人的末端执行器通常采用夹爪或夹持手，仅针对标准化里程进行设计，而灵巧手通过模仿人手设计，需要完成多样化的非标任务，需要具备高自由度、高精度的特点。2）在成本层面，灵巧手约占整

2、机成本的17%，高于机器人其他部位的成本。3）在技术迭代方面，灵巧手朝着更高自由度和更高感知能力的方向发展，灵巧手的优化迭代能够拓展人形机器人的应用功能。灵巧手的主要组成模块：1）驱动模块：电机驱动模式局内体积小、响应快、调控方便、输出力矩稳定等优点，符合人形机器人灵巧手需求，是目前行业主流方案，其中空心杯电机和直流无刷电机是核心零部件；2）传动模块：人形机器人传动技术涵盖腱绳传动、连杆传动和齿轮传动，目前技术路线尚未收敛，各类传动方式因其各自的特点均被主流整机企业使用，如特斯拉Optimus采用腱绳方案，宇树Dex5灵巧手采用齿轮方案，因时机器人采用连杆传动方案；3）感知模块：六维力传感器可

3、实现各个方向力与力矩的解耦，推算部件的姿态，测量精度最高。柔性触觉传感器能够模仿人类皮肤，实现对多种物理量的测量，是实现机器人仿生感知以及智能交互的核心部件。人形机器人灵巧手产业应用情况：随着人形机器人行业加速发展，灵巧手的研发从科研机构逐步迈向产业，整机企业如特斯拉、宇树科技、优必选等均进行灵巧手的自研工作，零部件企业中星动纪元、魔法原子、灵巧智能、因时机器人等也开发各类人形机器人灵巧手产品。根据我们测算，2025/2030/2035年灵巧手行业空间分别为13.62/207.28/1356.74亿元，2025-2030CAGR为72.38%，2025-2035CAGR为45.61%，呈现高速

4、增长态势。投资建议：2025年人形机器人迈入产业化关键阶段，人形机器人正从“0-1”的阶段迈向“1-10”的阶段，灵巧手作为核心部件将享受人形机器人产业发展红利，在灵巧手领域具有相关布局的企业预计优先受益。建议关注在灵巧手上有技术及产品突破的的整机企业及关键零部件公司。风险提示：1）人形机器人产业化进度不及预期风险；2）技术路线变更风险；3）市场竞争加剧风险；4）行业空间测算偏差风险。首选股票相关报告1.为什么灵巧手是人形机器人的核心部件1.1应用层面：人形概念的具现式传统机器人末端执行器通常采用夹爪，在灵活性、精准度方面较为有限。末端执行器是机器人进行作业的执行部件，具体形态涵盖夹持器、抓持

5、手、灵巧手等，不同形态的末端执行器均有其各自的适配场景，通常安装于机器人腕部的末端。传统末端执行器如夹爪、抓持手具备低成本和高稳定性等优势，已成为医疗检测、3C装配等领域的主流应用。相较于传统末端执行器，人形机器人的灵巧手通过模仿人手进行设计，需要负责完成多样化的非标任务，因此在灵活性、精准度等方面要求较高。灵巧手因其结构与人手相似，因此灵巧手也成为人形机器人概念的具现式。(divcenter)图1：机器人末端夹爪(/divcenter)灵巧手泛化能力强，在多场景中均拥有较大应用潜力。传统夹爪或抓持手已经在工业装配、医疗检测等领域实现应用，但由于其仅针对标准化流程进行设计，因此泛化能力有限。灵

6、巧手结构与人手相似，具有高自由度、高精度等特点，可以与人形机器人搭配执行多种复杂任务，如抓握小型物体、搬运物品等，在工业场景、商业场景、家用场景中均有较大的应用潜力。1.2成本层面：灵巧手占整机成本比重约为17%灵巧手约占整机成本17%，成本层面灵巧手是整机最重要的部件之一。以特斯拉Optimus为例，从整机各部位的成本拆分来看，灵巧手成本占比约为17.2%，占最大比重，其中空心杯电机、六维力传感器分别占比4.8%/8.0%，行星减速器、蜗轮蜗杆、编码器分别占比1.8%/1.8%/0.9%，空心杯电机与六维力矩传感器是灵巧手中的核心部件。1.3迭代层面：灵巧性、感知力提升拓展能力边界高自由度以