射的Chirp 信号经物体反射回波后，抵达第二个RX天线的射线比第一个RX天线多传播 dsin的距离（物 物体相对于雷达的到达角度。发射天线发射一个线性调频脉冲帧，每个接收天线会接收该数据并处理，创 建一个2D-FFT矩阵，其中包含与物体的距离和速度相对应的峰值，根据每个峰值的频率便可以计算出该物 体对应的角度。 点云成像（距 离、速度、方 位角、俯仰角） 首先通过静态杂波抑制算法消除环境中的固定干扰,随后利用 2D-FFT 变换获取距离与多普勒维度的特征信 息。在目标判别阶段，系统引入了恒虚警检测（CFAR）算法滤除背景噪声，在保证虚警率恒定的前提下， 以极低的硬件资源消耗提取出真实的目标幅值。结合MIMO 虚拟天线技术的 3D-FFT处理，系统最终生成 包含空间坐标与径向速度的四维点云，实现了对物理世界的精准数字还原 间内的人员数量与质心位置。针对人体运动的非线性特征，系统进一步引入扩展卡尔曼滤波（EKF）算法， 通过“预测-矫正”的闭环迭代修正运动轨迹。这种深层的算法融合，不仅可以精准捕捉人体轨迹变化，为 后续场景联动提供基础空间数据，更实现了对呼吸、心率等生命体征的非接触监测，为老龄化家庭的主动 PLC（电力线载波通信）凭借复用既有电力线路、无需额外布线及强抗干扰等独特优势，成为家庭大脑 感知层、控制层与执行层之间不可或缺的“物理神经基座”。通过将电力回路转化为确定性的数据通道， 系统确立了感知数据在复杂建筑环境下传输的物理稳定性。