图20人形机器人零部件成本占比
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伺服系统是人形机器人三大核心部件之一，永磁材料主要用于伺服系统电机。人形机器人三大核心零部件包括减速器、伺服系统和控制器，成本合计占比约 70%，其中伺服系统在成本中占比 24%。伺服系统中使用电机主要是无框力矩电机和空心杯电机。其中每个线性执行器和旋转执行器都用到 1个无框力矩电机，合计 28个。每只人形机器人手里面含有 6个执行器，其中每个执行器里面还有 1个空心杯电机，合计 12个。
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