国内方面起步较晚，但近年来发展迅速：①2001 年，哈工大（HIT）联手德国宇航中心（DLR）共同研发了一种利用齿轮以及连杆传动的 HIT/DLR 灵巧手。DLR 有 4根手指，每根手指有 3 个自由度。指尖部分采用多连杆耦合机构，基础关节的 2 个自由度通过差动机构耦合来完成。②北京航空航天大学机器人研究所仿照Stanford/JPL 手研制出的 BH-3 为 3 指 9 自由度灵巧手。BH 灵巧手主要用于多指手的操作理论研究；通过数据手套可实现远距离控制。最新一代灵巧手 BH-985，其具有 5 个手指，外形尺寸约为人手的 1.5 倍，质量小于 1.5 kg，采用内置的 Maxon 直流伺服电机驱动，用齿轮、连杆和钢丝传动。③浙江工业大学研发了 ZJUT hand 灵巧手，有气动 5 指、20 个自由度。该灵巧手手指关节由塑料管 FPA、FPA 的管接头、FPA 端盖和连接件组成，。该手还配置了力、位移传感器。④2020 年，上海交通大学研制了一款气动、多材料 3D 打印、模块化高度集成软指驱动器组装的灵巧手。该灵巧手整体尺寸 155×92×46 mm，与女性的手掌大小相当。由于轻便化和模块化设计，手的质量仅为 138 g，这款手具有 4 个屈曲手指和 1 个拇指，共 11 个自由度。