2023年CPVR最佳论文提出的UniAD是典型的模块化端到端架构
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2023 年 CVPR 最佳论文中的 UniAD，就是模块化端到端自动驾驶方案的典型代表。该模型将自动驾驶的三项主任务（感知、预测和规划）和四项子任务（目标检测与跟踪、在线建图、轨迹预测、占用栅格预测）整合到一个网络，利用查询向量（Query）串联起多个任务。同时，每个模块的 Transformer 架构通过注意力机制进行信息交互，并将信息传递至最终的规划模块，避免不同任务模块的累积误差。各模块都围绕着最终的规划控制目的去做 调整和优 化，同时各模块的编码信息又可以作为中间任 务解码显式输出，并针对各个模块单独进行训练。UniAD 不仅提供丰富的中间表示，又避免了多任务模块的累计误差问题。
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