东兴证券报告系统梳理了人形机器人传感器产业链的投资标的。柯力传感连续14年力学传感器市占第一【4†L4-L5】；华培动力是国内唯一自产力传感芯片的公司【4†L7-L8】；奥比中光3D视觉相机已与人形机器人客户适配【4†L16-L17】；芯动联科MEMS惯性传感器达导航级精度【5†L8-L9】。六维力传感器和MEMS惯性传感器是两大核心赛道，国内企业有望在技术突破和产业扩张中持续受益。
六维力传感器赛道，柯力传感与坤维科技领跑
柯力传感连续14年保持力学传感器国内市场占有率第一【4†L4-L5】。六维力/力矩传感器已完成人形机器人手腕、脚腕，工业臂、协作臂末端的产品系列开发，掌握了结构解耦、算法解耦、高速采样通讯等技术要点【4†L4-L5】。已给多家国内协作机器人、人形机器人客户送样【4†L4-L5】。通过自研和外延式投资并购，布局力学、电量、光纤测温、气体、流量、光幕等十多种传感器【4†L4-L5】。
华培动力利用多年深耕汽车传感器业务的优势切入机器人传感器赛道，通过并购+自主研发等方式布局磁编码器、MEMS压力传感器、六维力矩传感器等多款传感器【4†L7-L8】。公司是目前国内唯一自产力传感芯片的公司，可以和公司的力传感器高度拟合，下属芯片公司与传感器部门高度协同，具有领先的设计和成本优势【4†L7-L8】。下属子公司盛美芯车规级MEMS压力芯片已实现量产且已有小批量供货，能应用于人形机器人领域【4†L7-L8】。
安培龙已组建专门的力传感器研发团队，用于机器人场景的单向力传感器及力矩传感器已开发完成，正在进行客户技术对接及样品交付验证中【4†L9-L10】。六维力传感器目前正处于样品研发阶段【4†L9-L10】。
MEMS惯性传感器赛道，芯动联科填补国内空白
芯动联科目前已形成自主知识产权的高性能MEMS惯性传感器产品体系并批量生产及应用【5†L8-L9】。在MEMS惯性传感器芯片设计、MEMS工艺方案开发、封装与测试等主要环节形成了技术闭环【5†L8-L9】。MEMS传感器芯片已达到导航级精度，主要技术指标与国际主流厂商处于同一梯队，在高性能硅基MEMS惯性传感器领域填补了国内空白【5†L8-L9】。
主要产品为高性能MEMS惯性传感器，包括陀螺仪和加速度计，均属于惯性系统的核心器件【5†L8-L9】。已应用于无人系统、工业机器人、自动驾驶、商业航天、船舶、石油勘探、高速铁路、地质勘探、应急通信、灾情预警等诸多领域【5†L8-L9】。苏州固锝旗下的苏州明皜在MEMS-CMOS三维集成制造方面拥有130余项专利，IMU产品性能指标国内领先，已实现头部机器人厂商送样，实现小批量量产【4†L7-L8】。
视觉传感器赛道，奥比中光与瑞芯微布局
奥比中光2024上半年推出的Gemini 335和336系列全场景双目3D相机，兼顾高可靠性、高性能、高性价比和易用性【4†L16-L17】。能够在不同光照条件和复杂多变的动态环境中稳定输出高质量深度数据，可满足各类人形机器人在室内外复杂场景下执行视觉应用【4†L16-L17】。目前公司已就相关产品/方案与部分人形机器人客户进行适配【4†L16-L17】。
瑞芯微在AIoT领域以机器视觉和汽车电子作为核心支柱产业【4†L18-L19】。2024上半年正式推出RK3576并完成RV1103B/C的设计工作，进一步完善了机器视觉领域不同性能产品的梯队布局【4†L18-L19】。结合自研AI ISP、超级编码、全时录像、预录、快速启动、AI视觉检测、双目/多目拼接等AI算法和核心技术【4†L18-L19】。
触觉传感器赛道，帕西尼与汉威科技
帕西尼开发了业内首款多维触觉+AI视觉双模态灵巧手DexH13【4†L13-L14】。TORA-ONE双臂集成了近2000个自研的ITPU多维触觉传感单元【4†L13-L14】。汉威科技已构建稳定的纳米敏感材料体系，掌握柔性压阻、柔性压电、柔性电容、柔性汗液四大核心技术【4†L13-L14】。
人形机器人传感器主要投资标的| 赛道 | 核心标的 | 核心优势 | 进展 |
|---|
| 六维力传感器 | 柯力传感、华培动力、安培龙 | 柯力市占第一，华培自产力传感芯片 | 已送样/样品研发 |
| MEMS惯性传感器 | 芯动联科、苏州固锝 | 导航级精度，填补国内空白 | 批量生产/小批量量产 |
| 视觉传感器 | 奥比中光、瑞芯微 | 3D结构光/iToF相机 | 已与客户适配 |
| 触觉传感器 | 帕西尼、汉威科技 | 多维触觉单元/柔性传感 | 灵巧手/消费电子应用 |
