人形机器人量产曙光已现。特斯拉计划2024年小批量内部测试，2025年底开始量产交付；优必选计划2025-2027年实现规模商业化；达闼计划2025年规模量产。国盛证券研报指出，执行器总成是机器人BOM成本中占比最高的环节（57%），国内总成厂商凭借车端供应链的工艺复用、大规模生产经验及与车企的深厚合作基础，有望在量产进程中率先受益。
量产时间表——2025年为关键节点，多家企业商业化落地在即
人形机器人量产正进入倒计时。特斯拉的进展最具代表性——2024年5月，二代Optimus已进入工厂实训，通过端对端神经网络训练提升动作准确度与续航能力。马斯克表示，2025年特斯拉将拥有超过1000个Optimus在工厂运行，2025年底开始量产交付外部客户，2026年大规模生产。目标成本控制在1万美元左右，售价预计2万美元。
国内企业同样加速推进量产。宇树科技2024年5月发布Unitree G1人形智能体，基础版售价9.9万元，已投入市场量产。优必选计划2025-2027年逐步拓展中等难度任务，重点打造3-5个专用场景应用，实现规模商业化。达闼计划2025年规模量产，2035年全球商用。波士顿动力2024年4月宣布研发电动版Atlas，计划2025年在现代汽车工厂试点测试，几年后全面投产。
从竞争格局看，量产初期有望以特斯拉为代表挖掘用户需求，随后不同供应商卡位不同细分场景（工业制造、商业服务、情感陪伴），最终随大模型应用提升机器人通用性，行业集中度有望逐步提升。
执行器总成——BOM占比57%，车端供应链复用性最强
执行器总成是机器人BOM成本中占比最高的环节。Optimus使用28个执行器（14个旋转+14个线性）加12个灵巧手执行器，主要结构涵盖电机+减速器/丝杠+传感器+轴承。旋转执行器用于手臂/脚踝的旋转动作，线性执行器用于推拉动作（如手臂伸展），灵巧手执行器由空心杯电机+精密齿轮箱+丝杠+编码器构成。
国内总成厂商的核心竞争优势体现在三方面：①与主机厂合作基础深厚——拓普集团自2016年加入特斯拉产业链，2023年拆分设立机器人事业部；三花汽零2016年起成为特斯拉供应商，配合度高、响应快。②具备大规模自动化生产经验——拓普减震器/内饰功能件/底盘系统产能利用率均在94%-98%，三花热管理系统产能利用率91%-93%。③具备正向研发能力——拓普通过量产刹车制动等产品沉淀了机械/电子/液压/算法综合能力；三花作为电子膨胀阀龙头具备机电一体化生产能力。
动力环节——空心杯电机国产突破，无框电机已占主导
空心杯电机是灵巧手的核心驱动部件，单台用量12个，单价约1000元。全球市场CR5为67%被海外厂商垄断。国内鸣志电器通过两次收购（美国Lin+瑞士Technosoft）突破技术壁垒，产品性能接近海外龙头——尺寸13mm vs Maxon 13mm/Faulhaber 12mm，空载转速24600rpm vs Maxon 41900rpm/Faulhaber 30500rpm，已实现量产销售。未来随国产化推进，单台价值量有望从1.2万元降至更低。
无框力矩电机用于双臂、双足及颈部，单台用量28个，是机器人动力的主要来源。无框电机构成只有转子和定子，满足体积小、质量轻、功率高等需求。技术壁垒主要在磁路和工艺设计，国内企业已基本实现中低端领域国产替代，在2022年移动机器人行业直流伺服市场中，步科股份以42%市占率位列第一。未来随规模化量产，无框电机价格有望持续下降。
传动环节——丝杠与减速器，国产替代处于早期但空间巨大
行星滚柱丝杠单台用量约14个，当前市场由舍弗勒、NSK、THK等外资垄断。核心壁垒在原材料（特种合金调质钢）、工艺（磨削精度）和设备（精密磨床进口限制）三方面。国内贝斯特（宇华精机）2023H1已完成首台套下线并送样验证，北特科技处于样件阶段，斯菱股份计划研发。由于丝杠工艺与汽车轴承高度重合（锻造/热处理/磨削），轴承企业可通过工艺复用实现快速切入。
谐波减速器单台用量14个，单价1000-5000元，用于旋转关节。谐波减速器由刚轮+柔轮+波发生器构成，专利壁垒高（总体结构38%+波发生器15%+柔轮14%）。绿的谐波以“P型齿”突破海外专利垄断，是全球少数实现谐波减速器量产的企业之一，2023年产能9万台，规划扩产至年产100万台。双环传动等齿轮龙头同样具备向下游延伸布局减速器的能力——齿轮加工工序（滚齿/插齿/剃齿/磨齿）与减速器高度共通。
