城区NCA的竞争正在从"功能有无"转向"场景覆盖广度与深度"之争。东吴证券在2025年1月上海路测中，将智驾涉及的经典场景标准化为21个细分场景，涵盖换道、上下匝道、红绿灯启停、障碍物绕行、左转、右转、超车、大曲率弯道、公交车道识别、堵车、减速带识别、避让车辆/行人、无保护左转/右转、修路、加塞、环岛、复杂路口、掉头、待行区、窄道通行等。在此基础上对7家车企进行场景级定量评估，揭示了第一梯队与第二梯队在不同场景类型上的能力分化和提升路径。
21个标准化场景的难度分层——简单、中等、困难的三级阶梯
东吴证券将21个标准化场景按难度划分为简单/中等/困难三个等级。简单及中等场景包括换道、上下匝道、红绿灯启停、障碍物/车辆绕行、有保护左/右转、超车、大曲率弯道、公交车道识别、堵车、减速带识别等10余类——这些场景在城区NCA中高频出现，是所有参测车型的基本盘。
困难场景则涵盖避让车辆/行人、无保护左转/右转、修路、加塞、环岛、复杂路口、掉头、待行区、窄道通行等9类。这些场景的共同特征是：交通参与者行为不可预测、路况拓扑复杂、需要系统具备更强的情景理解和交互决策能力。在深度路测中，第一梯队与第二梯队的分化恰恰体现在困难场景的覆盖广度和通过质量上。
小鹏XOS 5.5.0在深度路测中展现出全场景覆盖能力，环岛、窄道通行等较难场景得分处于高位，场景间方差最小。华为ADS 3.2在简单场景处理能力优异，中等及困难场景多数表现较好，但因激进风格在加塞、避让等场景接管集中。理想OTA 6.5.1在简单及中等场景处理能力突出，困难场景具备相当处理能力但偏向保守策略。第二梯队方面，腾势在左右转、超车、掉头、窄道通行等场景表现优秀，蓝山在无保护左右转时展现一定困难处理能力，极氪左右转能力优秀但环岛/掉头为短板，小米在左右转、大曲率弯道、堵车场景表现优异但整体场景覆盖广度有限。
表：2026城区NCA分场景能力评估（深度路测）| 场景分类 | 场景示例 | 第一梯队代表 | 第二梯队代表 | 能力差距核心 |
|---|
| 简单/中等场景 | 换道、红绿灯启停、左右转、超车、堵车 | 三家均表现优秀 | 多数场景表现良好 | 差距缩小，第二梯队已普遍可用 |
| 困难场景 | 环岛 | 小鹏/华为/理想无接管通过 | 腾势可过，蓝山/极氪/小米为断点 | 算法泛化能力差距 |
| 掉头 | 三家独立完成U型掉头 | 腾势/小米可完成但偏慢，蓝山/极氪为断点 | 路径规划与速度控制能力差距 |
| 窄道通行 | 小鹏/华为/理想可处理 | 腾势优秀，蓝山/小米需接管 | 空间感知与动态博弈能力 |
先验性断点 vs 瞬发性断点——两种"不行"的本质区别
东吴证券将行驶中的断点分为"先验性断点"与"瞬发性断点"两类，这一分类对于理解城区NCA的能力边界至关重要。先验性断点指"车企先验性无法通过而主动退出导致的断点"，包括道路覆盖面不足（核心商圈、内环城区道路未开通智能领航）、特定场景未包含在先验预设中（环岛、U型掉头等）。其特征是系统明确告知"这里我做不了"，驾驶员需提前预判接管。
瞬发性断点则指"车端瞬发性无法通过而强制退出导致的断点"，因具体突发场景处理能力不足触发——例如遇到复杂行人交互、非常规障碍物等系统判断无法安全处理的场景，强制退出至驾驶员接管。其特征是系统"尝试做了但做不了"，属于运行时失败而非规划时放弃。
在本次路测中，第二梯队的环岛和掉头断点多为先验性断点（系统在进入前主动退出），反映了场景覆盖的规划不足；而第一梯队的接管多为瞬发性断点（系统尝试处理但受限于实时场景复杂度），反映了能力上限而非覆盖缺口。从用户体验角度，先验性断点的可预测性更强（驾驶员知道什么时候需要接），瞬发性断点的突发性更强（驾驶员需随时准备应对系统突然退出）——但在接管压力上，后者对驾驶员注意力要求更高。
窄道通行与修路识别——城市NOA的"附加题"
在21个标准场景中，窄道通行与修路识别被东吴证券列入困难场景，是绝大多数参测车型的薄弱环节。窄道通行的典型测试路段为上海圆明园路—滇池路——单车道窄道、路侧聚集大量非机动车、会车空间极为有限。在此场景中，小鹏XOS 5.5.0表现最优，华为ADS 3.2次之，理想OTA 6.5.1可通过但速度偏慢；第二梯队中仅腾势表现较好，蓝山与小米均需频繁接管。
修路场景的测试路段为浦电路—浦明路，共计2次红绿灯处改道修路。华为因激进风格在修路场景中表现主动，但高风险伴随高接管率；理想则采取保守策略减速通过，接管多为效率型；小鹏居中。第二梯队中仅小米在修路场景展现出一定处理能力，其余品牌在改道占道场景中均存在不同程度的瞬发性断点。
这两类场景的核心难点在于：第一，高精地图无法实时反映动态变化（窄道的临时停车、修路的锥桶摆放），系统对实时感知的依赖度极高；第二，决策空间极为有限（窄道无法变道避让、修路必须改道），系统必须在极短时间内做出"是过还是等"的决策。目前第一梯队在这两类场景上的处理能力仍处于"可用但有瑕疵"阶段，距离"丝滑通过"仍有迭代空间。
从21个场景看2026年城区NCA的竞争焦点
东吴证券的21个标准化场景为城区NCA的竞争提供了清晰的路线图：2025-2026年，行业将从"简单场景全覆盖"向"困难场景逐步攻克"演进。简单及中等场景已不再是区分梯队的关键——几乎所有参测车型在换道、红绿灯启停、左右转等场景上表现均可接受。真正的分水岭在于环岛、掉头、窄道、修路、无保护转弯等9类困难场景的覆盖广度与通过质量。
第一梯队三家已将困难场景作为差异化竞争的主战场——华为以激进风格挑战难度上限、理想以保守策略确保安全边界、小鹏以中性拟人追求均衡覆盖，三种路线各有优劣。第二梯队则面临从"场景覆盖补齐"到"场景体验优化"的双重任务——先解决环岛和掉头的先验性断点，再提升窄道和修路的瞬发性处理能力。
对于消费者而言，2026年选择城市NOA车型的逻辑正在发生变化：不再只问"能不能开"，而是问"环岛能不能自己过""窄道敢不敢自己走""修路会不会突然退出"。场景级的精细化体验，正在取代开城数量成为城市NOA的核心竞争力。
