人形机器人的环境感知能力高度依赖视觉传感器，CIS（CMOS图像传感器）是其核心部件。国元证券报告指出，特斯拉Optimus以多目视觉为主搭载8颗摄像头，国内优必选、宇树等厂商采用3D相机+激光雷达方案。全球CIS市场中工业领域CAGR达9.5%为增长最快细分，中国CIS市场CAGR达11%高于全球，人形机器人量产将为CIS行业带来百亿级增量需求。
人形机器人视觉方案：纯视觉与多传感器融合并行
人形机器人对环境感知有宽视场、高速度和高精度的各种要求，目前技术路径尚未完全确定，各厂商各有解决方案。特斯拉Optimus主要以多目视觉为主，全身搭载8个摄像头，纯视觉方案硬件成本低但对软件算法要求较高。
国内人形机器人厂商多采用3D相机+激光雷达方案：优必选Walker S1采用四目视觉+四RGBD；小米CyberOne采用iToF+RGB；达阔采用3D深度相机+RGB单目摄像头+TOF相机+激光雷达综合方案；宇树采用3D激光雷达+深度相机方案。
CIS是视觉传感器的核心部件，也是价值量最高的部件。无论是纯视觉方案还是多传感器融合方案，CIS都是不可或缺的核心元器件。人形机器人搭载的摄像头数量从6颗到10余颗不等，对CIS的用量远高于智能手机（通常2-4颗）和智能汽车（通常8-12颗相当）。
全球CIS市场：工业领域增长最快，中国增速领跑
据Yole数据，2023年全球CIS市场规模为218亿美元，2029年有望提升至286亿美元，CAGR为4.6%。其中工业CIS市场规模从23.75亿美元增加至40.88亿美元，CAGR达到9.5%，为CIS增长最快的细分领域。工业CIS的快速增长主要受益于机器视觉、自动化检测、机器人感知等应用场景的扩张。
中国CIS市场规模增速高于全球。据Gminsights数据，中国CIS市场规模有望从2023年的53亿美元提升至2029年的99.5亿美元，CAGR达到11%，远高于全球4.6%的增速。中国是全球最大的消费电子制造基地和最大的工业机器人市场，在汽车、人形机器人等新兴领域的驱动下，CIS需求有望持续攀升。
从CIS分辨率看，人形机器人对分辨率要求介于工业检测（超高分辨率）和智能汽车（中高分辨率）之间，一般在2MP-12MP区间，对高帧率、低功耗、宽动态范围有较高要求。随着人形机器人对视觉精度要求的提升，高分辨率CIS（8MP以上）的占比将持续增加，拉动CIS单车价值量增长。
国内CIS厂商：韦尔股份领跑，思特威、格科微加速追赶
国内CIS市场呈现韦尔股份领跑、思特威和格科微加速追赶的格局。韦尔股份2019年收购全球第三的CIS公司豪威科技，是国内最大的CIS公司，产品覆盖智能手机、汽车、安防、工业、医疗等全领域，业务契合当下人形机器人对CIS的需求。豪威科技在汽车CIS领域全球排名第二，在工业CIS领域技术积累深厚。
思特威初始业务为安防CIS，在该领域全球领先；2019年切入汽车CIS领域，是国内领先的CIS厂商之一，有望受益人形机器人市场。思特威在安防领域积累的低照度成像技术和宽动态范围技术可复用到机器人视觉场景。格科微成立于2003年，主营业务为CIS和驱动显示芯片，产品符合人形机器人的未来需求。
从产品技术看，人形机器人CIS需要在低功耗、高帧率、宽动态范围、高感光度等指标上达到较高水平，国内CIS厂商在上述技术领域已逐步缩小与国际领先厂商的差距。随着人形机器人在2025-2026年进入量产阶段，国内CIS厂商有望凭借性价比优势和服务响应速度进入头部机器人厂商供应链。
机器视觉与激光雷达：传感器融合趋势下的增量市场
机器视觉是人形机器人感知系统的核心组成部分。据Markets and Markets数据，2024年全球机器视觉市场规模预计139亿美元，2028年有望提升至185亿美元，CAGR为7.4%。中国机器视觉市场发展速度更快，据GGII数据，预计2024年中国机器视觉市场规模为352亿元，2028年将提升至837亿元，CAGR达24.2%。
国内宇树、达阔等多家人形机器人采用激光雷达+深度相机方案，将带动激光雷达需求。据中商产业研究院数据，2024年全球激光雷达市场规模可达到521亿元，同比增加126%。据Frost&Sullivan数据，中国激光雷达市场规模有望从2024年的140亿元增加至2026年的432亿元，CAGR达75%。
多传感器融合方案虽然硬件成本高于纯视觉方案，但在弱光、恶劣天气等场景下可靠性更高，更适应工业等复杂环境。预计2025-2026年人形机器人量产初期，多传感器融合方案仍将是国内厂商的主流选择，CIS、激光雷达、ToF传感器均将受益于这一趋势。
全球CIS市场规模分领域增速| 细分领域 | 2023年（亿美元） | 2029年E（亿美元） | CAGR |
|---|
| 工业CIS | 23.75 | 40.88 | 9.5% |
| 汽车CIS | — | — | 约8-10% |
| 消费CIS（手机等） | — | — | 约3-4% |
| 全球CIS合计 | 218 | 286 | 4.6% |
| 中国CIS | 53 | 99.5 | 11.0% |
