申万宏源发布车企端到端智驾方案深度对比报告。特斯拉2023年端到端路线落地后，国内头部车企跟进布局。华为ADS 3.0采用GOD+PDP双网络架构，理想推出端到端+VLM+世界模型组合方案，小鹏2024年5月全量推送端到端技术栈，长城魏牌蓝山首发量产国内第一个端到端方案。技术路径分化下，2025年成为端到端集中量产年份。
端到端取代传统智驾路线，头部车企2025年集中上车
端到端方案通过一个统一大模型取代传统感知、制图、预测、决策、规划等多个模块，有效解决规则范式下长尾问题，是智驾技术从L2+向L3演进的关键跳板。国内头部车企均在2024年完成端到端技术储备，2025年将集中上车量产。长城2024年7月魏牌蓝山首发量产国内第一个端到端方案，采用德赛西威域控+元戎算法；小鹏2024年5月全量推送以神经网络为主的端到端模型架构。
蔚来2024年7月基于端到端算法实现AEB上车，后续将推送Banyan 3.1.0智能系统；毫末智行也在推进端到端模型研发。从方案进度看，华为、理想、小鹏在技术深度上领先，极氪、蔚来、小米紧随其后，传统车企通过第三方合作加速追赶。
华为ADS 3.0：GOD+PDP双网架构，含激光雷达方案
华为乾崑ADS 3.0采用GOD和PDP两个网络。GOD（通用障碍物识别）大网从"识别障碍物"升级至"理解驾驶场景"，不仅能识别白名单和异形障碍物，还能感知道路结构和场景语义；PDP（预测决策规控）网络实现预决策和规划一张网，行驶轨迹更接近人类驾驶，复杂路口通过率超过96%。
华为方案保留激光雷达（1颗或3颗），后续加入4D毫米波雷达，激光雷达目标围绕全天候和小目标检测能力。申万宏源判断该方案可能接近UniAD架构，加入少量中间过程，相比完全端到端解释能力更强。华为ADS 3.0为当前国内量产方案中功能最完整、硬件配置最高的端到端方案之一。
表2：头部车企端到端智驾方案对比| 车企 | 端到端方案名称 | 核心架构 | 硬件配置 |
|---|
| 华为 | ADS 3.0 | GOD+PDP双网络 | 含激光雷达+4D毫米波雷达 |
| 理想 | 端到端+VLM | 系统1+系统2+世界模型 | AD Max硬件 |
| 小鹏 | XNGP端到端 | 神经网络为主架构 | 双Orin-X芯片 |
理想：端到端+VLM+世界模型，双系统差异化路线
理想智驾方案为端到端+VLM+世界模型组合，区别于华为的双网络架构。VLM（视觉语言模型）擅长解读图片和视频信息并用自然语言描述，相当于"看图说话"。快系统（系统1）基于CNN，处理加速、减速、直行等运动规划，相当于人类下意识动作；慢系统（系统2）在复杂或新颖驾驶情况下进行深思熟虑决策，涉及判断、规划和高级认知功能。
DriveVLM-Dual双系统结合方案中，快系统保证实时响应，慢系统提升场景理解能力。清华与理想团队的测算显示DriveVLM模型在Orin平台推理速度为1.5秒，比传统自动驾驶模型慢5倍。世界模型构建仿真环境对方案进行大量验证测试以保证安全性，弥补慢系统推理速度较慢的工程短板。
各方案架构差异对比，消费者可感知智驾能力差异
各车企端到端方案在架构层面各有侧重。华为走GOD+PDP双网络路线，强调感知与决策一体化；理想走端到端+VLM路线，强调双系统配合和可解释性；小鹏2024年5月将XNGP从"规则+AI"切换至神经网络为主架构。特斯拉作为路线开创者，其端到端方案仍为国内厂商主要对标对象。
从消费者评价看，智驾能力差异可被明显感知和评价，并转换为口碑和推荐。申万宏源指出端到端体验差异最终会体现为品牌心智和销量正循环。虽然方案细节各不相同，但各车企技术架构将在2025年量产上车后接受用户实际检验，届时各方案优劣将得到市场验证。
