智能驾驶正从模块化时代迈入端到端时代。华安证券研报指出，2023年11月特斯拉率先推出端到端FSD V12，将此前超过30万行代码缩短到3千行，端到端热潮席卷国内自驾圈。华为、理想、小鹏、蔚来相继公布端到端进展。端到端架构侧重云端算力+数据训练，特斯拉AI算力67.5EFLOPS领先，国内车企正加速追赶。2025年，端到端技术普及将推动智驾进入3.0时代。
端到端技术革命——从30万行代码到3千行
传统的模块化自动驾驶系统将感知、决策和控制分为独立模块，简化了系统开发难度但信息传递有损。而“端到端”通过大量高质量数据训练，只需输入原始数据就能直接输出最终结果，实现从感知到规控的无损信息传递，使智驾更类人。
特斯拉2023年11月启动端到端技术推送，2024年2月在美正式推送，2024年12月FSD（Supervised）V13.2开始向测试用户推送。V13.2实现了从停车状态启动功能、倒车和自动停车的智能化，代码从超过30万行缩短到3千行，神经网络完全取代了手动编码规则。硬件平台从HW3.0（144TOPS）升级到HW4.0（720TOPS），摄像头像素从120万提升至500万，视觉最大探测距离从250米增加到424米。
国内车企端到端进展对比
华为作为国内先行者，2024年4月提出ADS3.0技术方案，8月首发搭载享界S9，9月鸿蒙智行全系升级ADS3.0。华为ADS3.0升级GOD感知神经网络，端到端仿生大脑，具备车位到车位的智能泊车辅助和城区智驾领航辅助功能。
理想2024年7月发布基于OneModel端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新自动驾驶系统，宣布将所有模块一体化实现“一步到位”。10月23日“端到端+VLM”开启全量推送，用户版本模型已历16次迭代，训练数据量增至400万clips。
小鹏2024年11月P7+首发搭载AI天玑5.4.0，全量采用端到端大模型。蔚来2024年7月基于端到端架构的AEB正式上车，7月27日发布中国首个智能驾驶世界模型NWM。
云端算力——端到端竞争的核心资源
端到端架构更侧重云端，利用云端算力+数据训练反馈给车端。截至2024年9月，特斯拉AI算力约等效6.75万张英伟达H100芯片，即67.5EFLOPS，预计年底达100EFLOPS。国内车企算力均在10EFLOPS以下：理想截至2024年8月算力5.39EFLOPS，目标年底8EFLOPS；小鹏预计2025年达10EFLOPS。
算力差距反映数据训练能力的差距。截至2024年Q3，特斯拉FSD累计行驶里程达20亿英里，其中V12版本发行以来超10亿英里。2024年3月免费试用活动使FSD累计行程增长迅速。
FSD入华与2025年端到端展望
特斯拉曾于2024年9月官宣FSD功能正待欧洲与中国监管部门批准，或于2025Q1实现落地。若FSD在中国与欧洲成功落地，占特斯拉总销量90%的地区可实现FSD功能，将大大促进订阅数量与渗透率提升。
2025年端到端技术将从“尝鲜”走向“标配”。华为乾崑ADS3.0已搭载问界、智界、享界等多品牌，理想端到端+VLM全量推送，小鹏AI天玑全系覆盖。传感器方案收敛——无激光雷达的基础智驾版本向价位下沉市场普及，端到端大模型使纯视觉方案成为可能。
表：车企端到端智驾技术落地进展| 车企 | 端到端推出时间 | 核心进展 | 算力（EFLOPS） |
|---|
| 特斯拉 | 2023年11月 | FSD V13.2停车场启动，代码3千行 | 67.5（目标100） |
| 华为 | 2024年4月 | ADS3.0端到端仿生大脑 | — |
| 理想 | 2024年10月 | 端到端+VLM全量推送 | 5.39（目标8） |
| 小鹏 | 2024年11月 | AI天玑5.4.0全量推送 | — |
| 蔚来 | 2024年7月 | NWM世界模型发布 | — |
