华西证券报告深入对比国内外人形机器人企业的视觉方案。特斯拉Optimus Gen2采用2D摄像头+鱼眼摄像头方案，依赖强大算法能力实现环境感知；国内大多厂商使用多传感器融合方案（激光雷达+RGBD相机+双目/鱼眼）实现环境感知。3D视觉感知技术可让机器人获得更准确的外部环境信息，降低误差，帮助机器人快速进行各种动作反应。奥比中光全面布局六大3D视觉感知技术，已成为全球3D视觉传感器重要供应商之一。
视觉传感器——机器人观察世界之眼
视觉传感器是机器人感知外界环境的核心。机器视觉可以分为3D视觉感知及2D视觉成像，在应用上，3D视觉感知技术相比2D成像技术更加广泛。在人形机器人领域，3D视觉感知技术可以让机器人获得更加准确的外部环境信息，降低误差，帮助机器人快速地进行各种动作反应。
不同技术路线各有适用场景：结构光最佳测量距离<5m，适用于手机前置、刷脸支付、服务机器人；iToF和dToF适用于手机、扫地机器人、AR/VR；双目视觉最佳测量距离<15m，适用于汽车侧面、室外机器人、智能安防；LiDAR最佳测量距离<200m，适用于汽车自动驾驶、ADAS。人形机器人视觉方案主要以结构光、双目或多目RGB、TOF的组合方案为主。
国内外视觉方案对比——算法强的用纯视觉，算法弱的用多传感器融合
特斯拉Optimus Gen2视觉方案最为简洁，采用2D摄像头+鱼眼摄像头，依赖强大的AI算法能力实现环境感知，无需激光雷达和深度相机。这一方案成本较低，但对算法要求极高。
国内大多厂商使用多传感器融合方案。优必选Walker X采用腰部4个毫米波雷达+RGBD相机+四目相机；智元远征A2采用激光雷达+RGBD相机+鱼眼相机；宇树H1采用3D激光雷达+深度相机；星动纪元STAR1采用深度视觉相机+摄像头；开普勒先行者K1采用RGBD相机+鱼眼360°环视相机+红外双目摄像头；乐聚KUAVO 3.0采用高清RGB相机+结构光深度摄像头。国内方案更注重硬件冗余，通过多传感器融合降低对纯算法的依赖。
奥比中光——3D视觉国产龙头，机器人业务有望腾飞
奥比中光主要产品包括3D视觉传感器、消费级应用设备和工业级应用设备。公司全面布局结构光、iToF、dToF、双目、Lidar、工业三维测量六大3D视觉感知技术，可对不同路线的技术进行借鉴、相互促进。公司产品已在生物识别、机器人、三维扫描、AIoT、工业三维测量等领域实现多项商业应用。
公司3D视觉传感器技术指标与国际竞品相当。以Astra Pro为例，深度分辨率1280×1024@7fps（640×480@30fps），视场角60°×49.5°，测量范围0.6-8m，精度±1mm@1m，功耗<2.4W。公司持续拓展新的3D视觉感知产品系列，已成为全球3D视觉传感器重要供应商之一。随着人形机器人量产推进，3D视觉传感器需求有望较快增长，奥比中光作为国产龙头有望充分受益。
国内外人形机器人企业视觉方案对比| 企业 | 型号 | 视觉方案 |
|---|
| 特斯拉 | Optimus Gen2 | 2D摄像头+鱼眼摄像头 |
| 优必选 | Walker X | 腰部4毫米波雷达+RGBD相机+四目相机 |
| 智元 | 远征A2 | 激光雷达+RGBD相机+鱼眼相机 |
| 宇树 | H1 | 3D激光雷达+深度相机 |
| 开普勒 | 先行者K1 | RGBD相机+鱼眼360°环视+红外双目 |
| 乐聚 | KUAVO 3.0 | 高清RGB相机+结构光深度摄像头 |
