传感器是人形机器人感知系统的核心元器件，直接决定了机器人与环境交互的精度和安全性。开源证券报告指出，人形机器人传感器主要涉及编码器、力传感器、触觉传感器三大方向，呈现“量价齐升”的产业趋势。六维力传感器2022年中国市场销量份额中，宇立仪器（12.2%）、ATI（10.8%）、坤维科技（10.6%）位居前三。编码器方面，特斯拉旋转关节或采用“1个光编码器+1个磁编码器”方案（28个关节），单台价值量约1.18万元。触觉传感器为灵巧手精细化操作的关键，国产厂商正处于加速追赶阶段。本文从传感器类型、竞争格局、国产替代路径三个维度解析投资机会。
传感器三大方向：力传感器、编码器、触觉传感器
人形机器人传感器种类众多，目前最重要的三个方向是力传感器、编码器和触觉传感器。力传感器包括一维力传感器（扭矩传感器）和六维力矩传感器：六维力矩传感器安装在手腕、脚踝处（1-3个），技术壁垒高，目前批量化供应企业少；一维力传感器加装在电机末端测量扭矩，用量大（28个/台），壁垒相对较低。编码器安装于关节和电机轴上，测量电机位移、角度，实现精确运动控制，用量与执行器数量相关（28个/台）。触觉传感器集成于灵巧手，实现精细化触觉感知，是未来人机交互安全性的核心保障。
表5：人形机器人传感器类型与价值量（单台100万台量级）| 传感器类型 | 单台用量 | 单台ASP（元） | 100万台市场（亿元） |
|---|
| 六维力传感器 | 1-3个 | 30,000 | 30 |
| 一维力/扭矩传感器 | 28个 | 5,600 | 56 |
| 编码器（光+磁） | 28个 | 11,800 | 118 |
| 触觉传感器 | 多片（灵巧手） | 待定 | 空间巨大 |
六维力传感器：高壁垒赛道，国产化正加速
六维力矩传感器能同时测量三个方向的力和三个方向的力矩，技术壁垒在所有传感器中最高。其生产难点在于结构设计、标定设备和工艺、解耦算法等，国内目前可批量化供应的企业较少。2022年中国六维力/力矩传感器市场按销量划分，宇立仪器（12.2%）位居第一，ATI（10.8%）、坤维科技（10.6%）紧随其后，前三差距较小，竞争格局尚未固化。人形机器人量产前，本体企业优先寻找研发能力强的厂商配套开发，关注产品精度和适配性；量产后大规模降本能力成为关键，具备自动化贴片设备和力传感器大规模量产经验的企业占优。受益标的：柯力传感。
编码器：光/磁方案并存，国产厂商有望量产切入
编码器按工作原理分为光编码器和磁编码器。光编码器精度高但成本较高，适合高精度场景；磁编码器环境耐受性强、小型轻量、成本低，最新产品精度和分辨率持续提升。特斯拉旋转关节初期或采用“1个光编码器+1个磁编码器”的双编码器方案，兼顾精度与成本。编码器生产难点在于高精度加工设备、专用加工材料以及复杂的组装工艺，在高精度编码器领域外资仍占主导。国产厂商雷赛智能、锐鹰传感、昊志机电等已实现编码器的部分外售。编码器通常与电机适配，具备一体化生产能力的企业占优——汇川技术、昊志机电、雷赛智能、步科股份所产编码器已配套电机。
触觉传感器：灵巧手精细操作的关键
触觉传感器是人形机器人灵巧手实现精细操作的必备元器件。特斯拉Gen3灵巧手从“蜗轮蜗杆”方案转向“丝杠”方案提升传动精度，同时需要更高分辨率的触觉传感器来实现对物体材质、形状、力度的精确感知。目前触觉传感器技术路线多样（压阻式、电容式、压电式、光学式等），行业标准尚未统一。国内触觉传感器正处于加速追赶阶段，部分企业与特斯拉供应链已有接触。开源证券认为，触觉传感器是人形机器人传感器环节中“从0到1”的增量机会，随着灵巧手方案逐步定型，量产需求将快速释放。建议关注具备柔性传感材料、MEMS工艺、阵列式传感能力的国内企业。
