东吴证券人形机器人报告显示，传感器是人形机器人感知系统的核心，视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器和IMU共同构成感知体系。当人形机器人量产100万台，传感器合计市场空间约282亿元，其中六维力矩传感器约200亿元、一维力矩约56亿元、IMU约16亿元、触觉传感器约10亿元。六维力传感器技术和成本壁垒高，批量生产困难，国内以宇立、坤维、鑫精诚为代表，上市标的中柯力传感、安培龙、东华测试加速布局。
传感器是机器人感知物理世界的核心
传感器之于机器人就像感知器官之于人类，视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器和IMU共同构成了人形机器人的感知系统，为机器人提供全面的环境感知和自身的状态监测能力。
以特斯拉Optimus为例，一台人形机器人需要1套视觉传感器、1套位置传感器、14个一维力矩传感器、14个一维压力传感器、4个六维力矩传感器、10个MEMS触觉传感器（手指部位）、1套薄膜传感器。传感器成本占比约为30%，是价值占比最大的环节。
六维力矩传感器——高壁垒、高价值量核心环节
六维力矩传感器能够同时测量三个方向的力和三个方向的力矩，是实现精细力控操作的关键。特斯拉Optimus需4个六维力矩传感器（手腕和脚腕各2个）。当人形机器人量产100万台，六维力矩传感器市场空间约200亿元（单价5000元/个×4个/台）。
六维力传感器主要壁垒在于：技术端——结构设计难平衡高灵敏度与高动态性能、算法设计需解耦各方向力、标定与检测精度要求极高；成本端——每个传感器需约30-40个应变片、贴片和测试等核心环节仍须人工完成、标定设备和解耦测量成本高昂。
竞争格局——ATI领先，国内企业加速追赶
ATI为国内六维市场最大玩家，市占率22.4%；宇立仪器12.2%，坤维科技4.7%，蓝点触控4.8%，鑫精诚2.2%，海伯森2.9%。六维力传感器入场玩家逐年增多，但受限于高技术壁垒，具备批量化产品供应能力的厂商较少。
上市标的中，东华测试六维力传感器处小批量生产阶段，优势在抗干扰技术、放大器内置和矩阵解耦算法；柯力传感给华为的六维样品测试顺利，正处于验收阶段；安培龙六维力传感器正处样品研发阶段，尚未实现交付。
触觉传感器与IMU——灵巧手与姿态控制核心
特斯拉Optimus需10个MEMS触觉传感器（手指部位），当人形机器人量产100万台，触觉传感器市场空间约10亿元（单价100元/个×10个/台）。触觉传感器大多排列成矩阵组成阵列触觉传感器，空间分辨率可达毫米级，被称为“电子皮肤”，是人形机器人实现类人触觉的关键。
IMU（惯性测量单元）是人形机器人姿态控制和定位导航的核心器件，当人形机器人量产100万台，IMU市场空间约16亿元（单价800元/个×2个/台）。MEMS传感器在灵敏度、响应速度、尺寸和成本方面具有独特优势，国内芯动联科、苏州固锝等加速布局。
人形机器人传感器市场空间测算（100万台）| 传感器类型 | 单台数量 | 单价（元） | 市场空间（亿元） |
|---|
| 六维力矩传感器 | 4 | 5000 | 200 |
| 一维力矩传感器 | 28 | 200 | 56 |
| IMU | 2 | 800 | 16 |
| 触觉传感器 | 10 | 100 | 10 |
| 合计 | — | — | 282 |
投资建议——关注传感器赛道核心标的
传感器是人形机器人感知系统的核心，六维力矩传感器和触觉传感器是当前研究重点与增量空间最大的方向。建议关注：柯力传感（给华为六维样品测试顺利，处于验收阶段）、安培龙（六维力传感器样品研发阶段，单向力传感器已开发完成）、东华测试（六维力传感器小批量生产阶段）、苏州固锝（IMU已实现头部机器人厂商送样）、汉威科技（柔性触觉传感器）。传感器合计282亿市场空间，国产替代进程加速。
