东吴证券发布人形机器人行业报告指出，减速器是人形机器人旋转执行器的核心部件，谐波减速器凭借体积小、重量轻、传动比大的特性成为最优方案。特斯拉Optimus共有14个旋转关节，若2025年量产数千台，将释放可观的谐波减速器需求。目前哈默纳科和绿的谐波进入特斯拉供应链，但哈默纳科扩产多次低于预期，绿的谐波产能弹性更优且拥有性价比优势，看好国产谐波抢占市场份额。2030年全球人形机器人需求有望达116万台，减速机市场规模将随量产同步扩容。
人形机器人减速机选型——谐波为最优方案
减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照结构与传动原理可分为谐波减速器、RV减速器及行星减速器。谐波减速器特点包括负载小、精度高、结构紧凑，适用于小负载六轴机器人小臂、腕部及协作机器人；RV减速器特点包括体积大、重量高、高负载能力，主要用于重负载机器人基座；行星减速器特点包括体积小、高刚度、抗冲击能力强，广泛用于航空航天、机器人、汽车等领域。人形机器人Optimus全身28个执行器，空间有限要求减速器体积尽量小，且减重和降本是未来核心方向。若单纯从传动效率、价格考虑，行星减速机最优；但体积小和重量轻是更优先指标，因此谐波减速器是目前人形机器人最合适方案。而机器狗自由度低，对体积和重量要求低，因此大量采用行星减速机。
竞争格局——哈默纳科扩产不及预期，绿的谐波迎机遇
谐波减速器市场，哈默纳科系全球龙头，技术和产能全球第一；绿的谐波作为国产谐波龙头率先打破海外垄断。根据工链汇数据，2022年哈默纳科和绿的谐波销售额市占率分别达38%和26%，分别排名第一第二。目前仅哈默纳科和绿的谐波进入到特斯拉Optimus供应链。整体来看，哈默纳科产能扩张速度不及其规划预期：2018年HD产能6.9万台/月（83万台/年），计划2021年扩充至28万台/月（336万台/年）。实际到2023年HD产能仅扩充到16.5万台/月（198万台/年），远期扩产目标多次推迟。Optimus量产有降本需求，产业链向中国转移背景下看好国产谐波抢占份额。绿的谐波2023年发布定增拟募资20.27亿元用于新一代精密传动装置智能制造项目，建成达产后将新增谐波减速器100万台、机电一体化产品20万台年产能，产能扩张速度显著高于哈默纳科，且国产性价比优于外资品牌。
市场空间——Optimus量产拉动减速机需求
特斯拉Optimus有望在2025年迎来量产，在2026-2027年逐步实现量产规模的快速增长。谐波减速器作为人形机器人的关键部件，市场需求空间有望伴随量产进程不断扩容。据测算，2030年全球人形机器人需求将达116万台，若每台使用14个谐波减速器，则需求量超1600万台，市场空间超百亿元。绿的谐波作为国内谐波减速器龙头，产品实力行业领先，定增打开产能天花板，有望在特斯拉供应链中抢占更多份额。
表1：人形机器人减速机市场核心数据| 指标 | 数据 | 说明 |
|---|
| Optimus旋转关节数量 | 14个 | 需谐波减速器 |
| 哈默纳科2023年实际产能 | 16.5万台/月（198万台/年） | 低于2018年规划目标 |
| 绿的谐波2022年市占率 | 26% | 国产品牌第一 |
| 绿的谐波定增新增产能 | 100万台/年 | 已发布定增 |
| 2030年全球人形机器人需求 | 116万台 | 东吴证券预测 |
投资建议——关注绿的谐波、中大力德等
人形机器人量产将显著拉动谐波减速器需求，国产龙头绿的谐波凭借产能弹性、性价比优势和已进入特斯拉供应链的资质，有望充分受益。中大力德全面布局精密行星减速器、RV减速器、谐波减速器，已为宇树科技提供减速器核心零部件，并获智元机器人远征A2和灵犀X1定点量产，深度切入国产人形机器人产业链。建议关注绿的谐波（谐波减速器龙头）、中大力德（减速器全品类布局）、丰立智能（精密齿轮+减速机）、夏厦精密（募投切入机器人减速机领域）。
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