人形机器人零部件的竞争格局呈现鲜明的“3C重感知、汽车重执行”特征。国泰君安最新报告指出，人形机器人传感器中视觉、语音、运动姿态等感知部件与3C供应链高度契合，而电机、减速器、丝杠等执行部件则更依赖汽车及自动化供应链。从当前产业实践看，3C供应链企业已在视觉传感器、空心杯电机、灵巧手等环节展现出明显优势，成为人形机器人零部件领域的重要力量。
感知部分——3C优势在视觉传感器，力传感器依赖自动化供应链
人形机器人传感器与手机、汽车重叠度高，供应链复用性较强。视觉传感器：2D摄像头基本以传统3C厂商（舜宇光学、欧菲光、索尼等）为主；3D视觉传感器以传统3C厂商及专研领域厂家（奥比中光、基恩士）为主；激光雷达复用汽车供应链（禾赛科技、速腾聚创）。语音传感器：与手机、汽车均可完美重叠。力觉传感器：除灵巧手电子皮肤所需压力传感器与手机有一定复用外，扭矩传感器与汽车相关，一维/六维力矩传感器依赖工业自动化供应链（ATI、Kistler、坤维科技、柯力传感、中航电测、东华测试）。运动姿态传感器（IMU、陀螺仪、加速度计）与手机及汽车均有较大重叠度，国内芯动联科、华依科技已开始开发人形机器人IMU。
执行器——依赖汽车与自动化供应链，微型电机3C亦有可取之处
人形机器人执行器三大核心部件为电机、减速器、丝杠，与汽车关联度更高，与3C产业关联度相对较低。人形机器人执行器主要完成宏观物理动作，3C终端产品以静态展示为主。汽车涉及物理动作更多（加速、转向、制动等）。空心杯电机：用于灵巧手，体积小相对精密，与手机微型振动马达相似，兆威机电（3C供应商）参与其中。无框力矩电机：应用于旋转和线性关节，供应商以步科股份、禾川科技等工业自动化企业为主。减速器：高度依赖通用自动化供应链，谐波减速器（哈默纳科、绿的谐波、中大力德）应用于旋转执行器，RV减速器（Nabtesco、双环传动）应用于腰部关节，行星减速器（SEW、中大力德、兆威机电）应用于髋关节和灵巧手。丝杠：高度依赖汽车及自动化供应链，行星滚柱丝杠供应商以汽车产业链公司为主（SKF、贝斯特、北特科技、五洲新春）。
3C切入执行器的突破口——空心杯电机与鼎泰高科的丝杠潜力
3C供应链在执行器环节的突破口主要包括两方向：空心杯电机：灵巧手所需空心杯电机的绕线工艺与手机马达类似，兆威机电基于3C领域微型电机积累已切入灵巧手执行器。丝杠及核心设备：鼎泰高科主营PCB钻针，基于此拓展了丝锥产品，且丝锥所需磨床自研自产。丝锥为加工内螺纹工具耗材，行星滚柱丝杠的核心部件（丝杠、滚柱、螺母）与丝锥相似均为小螺距精密螺纹件，核心制造工艺均包括车削、铣削、粗磨、精磨。若鼎泰高科通过技术攻关突破精度阻碍，未来或可成为行星滚柱丝杠及其核心设备磨床的潜在供应商。
感知零部件竞争格局——传感器供应商梳理
视觉传感器2D摄像头以舜宇光学、欧菲光、索尼为主；3D视觉以奥比中光、舜宇光学、基恩士为主；激光雷达复用禾赛科技、速腾聚创。力觉传感器一维/六维力矩传感器以ATI、Kistler、坤维科技、柯力传感、中航电测、东华测试为主。运动姿态传感器（IMU）以博世、TDK、芯动联科、华依科技为主。语音传感器基本复用手机MEMS麦克风供应链。
人形机器人零部件竞争格局| 零部件类别 | 3C供应链代表 | 汽车/自动化供应链代表 |
|---|
| 2D视觉摄像头 | 舜宇光学、欧菲光、索尼 | — |
| 3D视觉传感器 | 奥比中光、舜宇光学、基恩士 | — |
| 激光雷达 | — | 禾赛科技、速腾聚创 |
| 六维力传感器 | — | ATI、Kistler、坤维科技、中航电测 |
| 空心杯电机 | 兆威机电、鸣志电器 | Maxon、Faulhaber |
| 谐波减速器 | — | 哈默纳科、绿的谐波、中大力德 |
| 行星滚柱丝杠 | 鼎泰高科（潜在） | SKF、贝斯特、北特科技、五洲新春 |
人形机器人零部件呈现“3C重感知、汽车重执行”的格局。3C供应链在视觉传感器（舜宇/奥比中光）、运动姿态传感器（芯动联科）、空心杯电机（兆威机电）等环节优势明显，在执行器（电机/减速器/丝杠）环节汽车供应链主导。建议关注3C领域切入感知零部件及微型执行器的相关标的。
