人形机器人量产元年的到来，将直接拉动核心零部件的规模化需求。东吴证券报告拆解了旋转执行器（谐波减速器+无框力矩电机）、线性执行器（行星滚柱丝杠+无框力矩电机）、灵巧手（空心杯电机+行星减速器+六维力矩传感器）三大价值环节。特斯拉链、华为链、宇树链三条投资主线清晰，建议关注绿的谐波、三花智控、拓普集团、北特科技等核心标的。
特斯拉链——确定性最高的执行器龙头
特斯拉人形机器人Optimus是行业风向标，其量产进度直接决定全球人形机器人产业的节奏。特斯拉链核心标的确定性最高。
首推Tier1龙头：三花智控（执行器总成，2024E归母净利润32.4亿/PE 35倍）、拓普集团（执行器总成，30.5亿/37倍）。Tier2核心部件：鸣志电器（空心杯电机，1.4亿/186倍）、绿的谐波（谐波减速器，0.7亿/393倍）、双环传动（减速器，10.3亿/29倍）。
建议关注：北特科技（丝杠，0.8亿/209倍）、浙江荣泰（结构件，2.4亿/41倍）、五洲新春（轴承/丝杠，1.6亿/99倍）、震裕科技（模具，3.0亿/47倍）、斯菱股份（轴承，2.0亿/48倍）。
特斯拉链的核心逻辑：特斯拉Optimus量产确定性最强，进入特斯拉供应链的企业享有最高订单能见度。谐波减速器（绿的谐波）和空心杯电机（鸣志电器）是技术壁垒最高的环节，确定性溢价显著。
华为链——大模型+生态赋能的新势力
华为链的核心投资逻辑是“盘古大模型+鸿蒙生态+产业链整合”的全栈优势，有望在国产人形机器人生态中占据核心位置。
推荐：雷赛智能（控制器/驱动器，2024E归母净利润2.0亿/PE 52倍）、赛力斯（本体+智驾协同，59.3亿/34倍）。关注：兆威机电（空心杯电机，2.2亿/102倍）、蓝黛科技（减速器）、富临精工（精密件，4.3亿/47倍）、禾川科技（伺服系统，-0.5亿/亏损）、豪能股份（同步器）、科力尔（电机）、埃夫特（工业机器人）、拓斯达（工业机器人）。
华为链的核心逻辑：16家签约企业已初步形成生态闭环，随着华为极目机器人产能释放，签约企业有望率先获得订单。兆威机电（空心杯电机）在灵巧手方案中位置关键，雷赛智能在控制器环节具备技术壁垒。
英伟达链与宇树链——海外算力+国产成本双主线
英伟达链：英伟达Cosmos平台赋能人形机器人“大脑”，与宇树、银河通用等多家企业合作。推荐伟创电气（伺服系统，2024E归母净利润2.8亿/PE 38倍）、科达利（结构件，14.2亿/21倍）。
宇树链：宇树科技以“成本控制+量产能力”见长，G1售价9.9万已商业化量产，2025年目标3000-5000台。关注长盛轴承（滑动轴承，2.6亿/61倍）、卧龙电驱（电机，9.4亿/29倍）、奥比中光（3D视觉）、曼恩斯特（涂布模头，1.3亿/57倍）。
宇树链的核心逻辑：宇树是已实现量产的少数企业之一，供应链需求确定性高。长盛轴承在滑动轴承领域具备技术积累，卧龙电驱在电机领域规模领先。
零部件投资逻辑——四大赛道空间排序
谐波减速器：绿的谐波是国产替代龙头，2023年日系品牌国内份额已降至45%，国产份额持续提升。空间968亿元。
行星滚柱丝杠：北特科技、五洲新春布局中，空间2732亿元（零部件最大赛道）。工艺及设备壁垒高（精磨设备交货周期1-2年），当前仅用于航空等高端领域，特斯拉量产降本后有望带动国产升级。
无框力矩电机：三花智控、拓普集团执行器总成中集成，空间1033亿元。六维力矩传感器：国产厂商在研中，空间861亿元。
东吴证券强烈看好板块，机器人当前类比2014年电动车，即将量产，开启10年产业大周期。
人形机器人核心标的估值（2025年1月27日）| 产业链 | 标的 | 2024E归母净利（亿） | 2025E PE | 核心环节 |
|---|
| 特斯拉链 | 三花智控 | 32.4 | 30 | 执行器总成 |
| 特斯拉链 | 拓普集团 | 30.5 | 36 | 执行器总成 |
| 特斯拉链 | 绿的谐波 | 0.7 | 258 | 谐波减速器 |
| 特斯拉链 | 鸣志电器 | 1.4 | 187 | 空心杯电机 |
| 华为链 | 雷赛智能 | 2.0 | 52 | 控制器/驱动器 |
| 华为链 | 赛力斯 | 59.3 | 34 | 本体+智驾 |
| 华为链 | 兆威机电 | 2.2 | 102 | 空心杯电机 |
| 英伟达链 | 伟创电气 | 2.8 | 38 | 伺服系统 |
