人形机器人商业化进展

人形机器人正从样机迭代迈向商业化落地。2024年世界机器人大会上，现场展示运动能力的人形机器人数量同比增长约3倍，优必选、银河通用等厂商已展示汽车工厂、零售场景的应用方案。智元机器人宣布2024年10月开始量产，2025年国内头部厂商出货量有望达2000台。特斯拉将于10月10日举行Robotaxi揭幕活动，FSD系统的突破有望推动Optimus人形机器人智能化再下一城。开源证券从产业进展、成本变化、催化节点三个维度，研判人形机器人板块的投资机会。

人形机器人已迈过样机迭代阶段，逐步探索工厂、零售、家庭等应用场景。优必选Walker S系列已进入东风柳汽、吉利汽车、一汽红旗等多家车厂，现场展示检测轮胎并实时上传检测结果的能力，并发布了“人形机器人工业场景解决方案”。银河通用预计2024年第四季度与美团合作开启智慧药店和智能零售的机器人店试点。

各厂商批量生产规划加速落地：智元机器人2024年10月开始量产，每月生产100台，整体出货预期300台左右；清宝引擎机器人2024年出货量近百台，计划再投向市场300台；北京具身人形机器人创新中心公布“百台天工计划”；UniX优里奇轮式双臂人形机器人Wanda将在9月进入小规模量产。若各厂商出货节奏不变，2025年仅四家国内厂商出货量有望达2000台。2024H1人形机器人板块平均营收7.46亿元同比-6.56%，归母净利润0.20亿元同比-57.24%，短期业绩承压但产业端催化密集，板块热度有望随里程碑事件点燃。

人形机器人成本高企是制约普及的核心瓶颈。2021年至2023年6月，优必选共销售10台Walker系列人形机器人，平均售价高达598万元/台，高昂售价限制了应用普及。然而，随本体厂数量增加及各家量产规划落地，人形机器人本体需求聚少成多，为上游供应链规模化量产降本创造需求条件。

国内供应链在量产降本方面经验丰富，从丝杠、减速器、灵巧手到传感器、电机、设备材料，国产替代空间广阔。丝杠方面，行星滚柱丝杠工艺壁垒高、价值量大，单条产线投资高，受益标的双林股份、五洲新春、北特科技。减速器方面，谐波减速器和新型行星减速器均有应用空间，规模化生产的一致性和稳定性是竞争关键，受益标的中大力德、绿的谐波、双环传动。灵巧手技术要求高、壁垒高，人形机器人本体企业以外采为主，有望成为竞争格局最好的赛道，受益标的兆威机电、鸣志电器。传感器方面，手指触觉传感器边际变化大，关节六维力矩传感器单价高，受益标的柯力传感、东华测试、安培龙。电机方面，无框电机是人形机器人厂家的核心护城河，受益标的雷赛智能、步科股份、禾川科技、伟创电气。

H3：特斯拉Robotaxi催化在即，FSD突破赋能Optimus

特斯拉将在2024年10月10日举行Robotaxi“Cybercab”揭幕活动，马斯克认为这是自2016年Model 3发布以来特斯拉最重要的时刻。完全自动驾驶系统FSD是特斯拉Robotaxi以及Optimus人形机器人的软件技术基础，依赖摄像头纯视觉路线以及端到端大模型。Robotaxi的亮相标志着FSD系统的进一步突破，有望推动Optimus人形机器人智能化进展再下一城。

特斯拉此前规划2025年开始小批量生产人形机器人，并在特斯拉工厂部署超过1000台。若Robotaxi活动超预期，有望直接催化人形机器人板块热度。2024年四季度至2025年一季度，特斯拉推出第三代Optimus、进工厂演练、定点国内供应商，以及国内人形机器人量产版发布、实现规模订单等一系列事件有望密集落地。人形机器人属于新兴赛道，当前机构资金参与较少，催化事件密集期有望成为资金重点配置方向。

H3：投资思路——弹性硬件环节优先受益

结合特斯拉及国内头部人形机器人进展，当前重点关注弹性大的硬件环节：丝杠（工艺壁垒高、价值量大）、减速器（规模化生产一致性）、灵巧手（竞争格局最优）、传感器（触觉力矩边际变化大）、电机（核心护城河）以及设备和材料（专机化需求）。受益标的包括：丝杠双林股份、五洲新春、北特科技；减速器中大力德、绿的谐波、双环传动；灵巧手兆威机电、鸣志电器；传感器柯力传感、东华测试、安培龙；电机雷赛智能、步科股份、禾川科技、伟创电气；设备材料浙海德曼。人形机器人作为AI具身智能的最佳载体，具备长期成长空间，建议持续关注板块催化节奏。

表2：人形机器人核心零部件受益标的梳理

零部件	受益标的	核心逻辑
丝杠	双林股份、五洲新春、北特科技	行星滚柱丝杠工艺壁垒高、价值量大
减速器	中大力德、绿的谐波、双环传动	规模化生产的一致性和稳定性关键
灵巧手	兆威机电、鸣志电器	技术要求高，本体企业以外采为主
传感器	柯力传感、东华测试、安培龙	触觉力矩边际变化大，壁垒高
电机	雷赛智能、步科股份、禾川科技、伟创电气	无框电机为厂家核心护城河