华西证券报告指出，人形机器人量产浪潮将彻底打开行星滚柱丝杠的需求空间。特斯拉Optimus整体躯干采用14个反向式行星滚柱丝杠，分布在手臂（大臂2个+小臂4个）、大腿4个、小腿4个，配合旋转关节实现跑跳、拾取等动作。根据觅途咨询《2024人形机器人产业链白皮书》，丝杠在人形机器人核心零部件价值量中占比已达19%。当前舍弗勒行星滚柱丝杠单价约1-2万元/个，随着下游需求放量、制造标准化驱动降本，单价将快速下降。测算显示，人形机器人产量达到100万台时对应丝杠市场需求141亿元，达到500万台时达445亿元。若再考虑灵巧手空心杯关节中使用的微型行星滚柱丝杠（17个），潜在市场需求更加广阔。
Optimus丝杠用量——14个线性执行器，反向式行星滚柱丝杠为主
Optimus整体躯干包含28个关节执行器（线性14个+旋转14个）。14个线性执行器分布：大臂2个（2×1）、小臂4个（2×2）、大腿4个（2×2）、小腿4个（2×2）。包括三种额定负载规格：500N、3900N、8000N。特斯拉主要采用反向式行星滚柱丝杠——通过驱动螺母带动丝杠轴向运动（螺母作为主动件），可理解成将螺母作为电机转子实现电机和直线传动机构融合的复合产品，好处是在同等扭矩基础上可以产生更大负载，同时体积更小。Optimus历次迭代以来丝杠用量不断增长，Gen3灵巧手预计拥有22个自由度，微型滚柱丝杠用量进一步增加，丝杠价值量有望持续提升。
丝杠价值量占比——从14%到19%，灵巧手驱动进一步提升
根据Tesla AI Day 2023数据，丝杠在人形机器人核心零部件价值量中占比达14%。随着Optimus迭代和灵巧手广泛应用，目前市场主流玩家多采用微型滚柱丝杠，丝杠价值量持续提升。根据觅途咨询最新《2024人形机器人产业链白皮书》，丝杠价值量占比已达19%。在人形机器人BOM成本中，丝杠是仅次于电机和执行器的核心价值环节。线性执行器主要由无框力矩电机+行星滚柱丝杠+驱动器+编码器+力传感器组成，丝杠是将电机旋转驱动转化为线性传动的核心部件，技术壁垒和价值量双高。
市场需求测算——100万台→141亿，500万台→445亿
假设单台人形机器人需求14个行星滚柱丝杠，单价随产量增加逐步下降：1万台时1.2万元/个→5万台时8400元/个（-30%）→10万台时5040元/个（-40%）→50万台时2520元/个（-50%）→100万台时2016元/个（-60%）→200万台时1411元/个（-30%）→500万台时1008元/个（-10%）。对应市场规模：1万台17亿元、5万台59亿元、10万台71亿元、50万台176亿元、100万台141亿元（单价降幅大于产量增幅）、200万台198亿元、500万台445亿元。人形机器人产量达到100-500万台时，将彻底打开行星滚柱丝杠的千亿级需求空间。若再考虑灵巧手中17个微型行星滚柱丝杠，潜在市场需求将更加广阔。受益于丝杠需求放量，制造标准化提升驱动降本，单价下降将进一步推动人形机器人成本下降，形成正反馈循环。
