华鑫证券2025年2月电子皮肤行业报告对柔性传感器五大主流技术路线进行了系统梳理与对比分析。报告指出，当前触觉传感器领域百家争鸣，电阻式、电容式、压电式、光学式和霍尔效应传感器各有优劣。电阻式技术路线因信号采集系统简单、设计逻辑直观，现阶段是较理想的产业化方向，同时制作工艺的选择也决定了传感器性能与成本。
五大技术路线横向对比：量程、灵敏度、成本各有所长
柔性传感器是电子皮肤的核心组件，技术路线的选择直接影响传感器的性能、成本和适用场景。电阻式传感器优点为量程宽、灵敏度高、信号采集系统简单，但宽量程内信号一致性不佳；电容式传感器空间分辨率和灵敏度更高，但信号采集电路更复杂；压电式传感器宽量程线性度高、PVDF材料国产化充分，但仅能测量动态信号；光电式传感器分辨率极高（可识别0.05g切向力变化），但光学系统成本高；霍尔效应传感器可测三维力，但体积大、易受磁场干扰。五大路线目前均未形成行业标准，不同厂商基于自身技术积累选择不同路线。
电阻式：产业化先行者，信号采集简单是核心优势
电阻式触觉传感器通过压力改变传感材料电阻值来感知压力，其信号采集系统简单、设计逻辑直观，是当前最接近规模化应用的技术路线。斯坦福大学鲍哲南团队研制弹性聚合物PDMS并粘贴到有机晶体管实现表面电流读取；RMIT巴斯卡兰团队将氧化物涂层与弹性橡胶混合制备电子皮肤；剑桥大学马拉亚拉斯团队将离子液体与聚合物结合制成凝胶导电材料。尽管国产压阻材料一致性和长期可靠性与国际水平仍有差距，但电阻式路线的简单性和低成本使其率先进入中试和产业化阶段。
电容式与压电式：各有适用场景，技术门槛较高
电容式传感器在大规模量产中材料一致性高，常见于触摸屏等消费电子应用，但需复杂的电磁屏蔽结构。压电式传感器基于PVDF等压电材料，国产化充分、性能与国际相仿，但仅对动态信号敏感（低频<0.01Hz响应弱），适合动态触觉检测。光电式传感器以高分辨率见长，中科院自动化所已开发出可检测0.05g切向力变化的三维触觉电子皮肤，可经受汽车碾压而不损坏。霍尔效应传感器适合三维力测量，但体积和成本限制了普及。各路线将在不同应用场景中形成互补格局。
五大柔性传感器技术路线对比| 技术路线 | 优点 | 缺点 | 产业化阶段 |
|---|
| 电阻式 | 量程宽、灵敏度高、信号采集简单 | 宽量程一致性不佳 | 中试/早期量产 |
| 电容式 | 分辨率高、一致性好 | 电路复杂、需电磁屏蔽 | 消费电子成熟 |
| 压电式 | 线性度高、国产化充分 | 仅测动态信号 | 工业成熟 |
| 光电式 | 分辨率极高、灵敏度高 | 成本高、信号漂移 | 实验室/早期 |
| 霍尔效应 | 三维力感知、高分辨率 | 结构复杂、体积大 | 实验室 |
