人形机器人传感器是感知系统的核心，其供应链与手机、汽车高度重叠，但各细分赛道竞争格局差异显著。国泰君安最新报告指出，视觉传感器方面3C供应链优势明显——2D/3D摄像头以舜宇光学、奥比中光等传统3C厂商为主，激光雷达复用汽车供应链（禾赛、速腾）。力觉传感器方面，一维/六维力矩传感器依赖工业自动化与高端制造供应链（坤维科技、柯力传感、中航电测、东华测试）。运动姿态传感器（IMU）与手机及汽车均有重叠，国内芯动联科、华依科技已开始开发人形机器人IMU。传感器各赛道投资机会各异。
视觉传感器——3C供应链优势明显，激光雷达复用汽车
人形机器人视觉传感器主要包括2D摄像头、3D视觉和激光雷达三个类别或融合路线。2D摄像头硬件成本低，但需较强软件算法能力，特斯拉Optimus当前采取该路线。3D视觉传感器从硬件层面增加景深信息，算法成本相对2D大幅下降，波士顿动力、小米、优必选大多采取该技术路线。激光雷达具备2D/3D视觉所不具备的远距离探测能力，宇树科技、智元机器人融合该路线。供应商格局：2D摄像头基本以传统3C厂商（舜宇光学、欧菲光、索尼、大立光等）为主；3D视觉传感器以传统3C厂商（舜宇光学、索尼）及专研领域厂家（奥比中光、基恩士等）为主；激光雷达复用汽车供应链（禾赛科技、速腾聚创等）。
力觉传感器——六维力矩传感器技术壁垒最高
人形机器人力传感器分为力觉传感器和力矩传感器两类，应用于末端执行环节、关节驱动等。难度和价值量最高的为六维力矩传感器，需同时测量三个方向力和三个方向力矩，技术复杂度较高，对装备工艺要求更高，同时软件部分要求具备多维解耦算法能力。力传感器过去广泛应用于通用自动化及汽车领域，3C终端力传感器应用较少。供应商以工业自动化仪器仪表厂家及聚焦高端制造（航空航天）领域厂家为主。六维力矩传感器代表企业包括ATI、Kistler、坤维科技、柯力传感、中航电测、东华测试、海伯森等。
运动姿态传感器——IMU是核心，国内企业加速追赶
人形机器人运动姿态传感器主要包括加速度传感器、陀螺仪、磁力传感器及其集成版本IMU。IMU大部分由外资企业占据（博世等），过去也为手机等供应过IMU组成部分中的加速度传感器、陀螺仪、磁力传感器等。目前国内芯动联科（航空航天供应商）、华依科技（汽车供应商）开始开发人形机器人使用的IMU。人形机器人运动姿态传感器要求高精度（姿态角误差<0.01°），这比手机IMU精度要求更高，国内企业正从航空航天、汽车等高端制造领域向人形机器人迁移。
传感器赛道投资机会梳理
视觉传感器：推荐奥普特（机器视觉系统），受益标的包括凌云光（AI动捕产品）、奥比中光（3D视觉传感器）、舜宇光学（车载/机器人视觉）、瑞声科技（光学/声学传感器）。力觉传感器：建议关注坤维科技（未上市六维力矩传感器领先）、柯力传感（力传感器布局）、中航电测（高端制造力传感器）、东华测试（结构力学测试）。运动姿态传感器：建议关注芯动联科（高精度MEMS陀螺仪/IMU）、华依科技（汽车IMU向机器人延伸）。
人形机器人传感器竞争格局| 传感器类别 | 3C供应链代表 | 汽车/自动化供应链 | 国内代表企业 |
|---|
| 2D视觉摄像头 | ✓（舜宇光学、欧菲光、索尼） | — | 舜宇光学、欧菲光 |
| 3D视觉传感器 | ✓（奥比中光、舜宇光学） | — | 奥比中光、舜宇光学 |
| 激光雷达 | — | ✓（禾赛、速腾） | 禾赛科技、速腾聚创 |
| 六维力传感器 | — | ✓ | 坤维科技、中航电测、东华测试 |
| IMU | ✓（手机供应链） | ✓（汽车供应链） | 芯动联科、华依科技 |
人形机器人传感器赛道格局分化明显：视觉传感器3C供应链优势显著（舜宇光学、奥比中光），力觉传感器依赖工业自动化与高端制造（坤维科技、中航电测、东华测试），IMU国内芯动联科/华依科技加速追赶。建议关注各细分赛道的龙头标的及从3C/航空航天向人形机器人迁移的传感器企业。
