申万宏源发布汽车智能化专题报告，指出无图NOA已成为头部车企标配技术路线。2024年下半年，理想、小鹏、小米等车企集中推送无图或轻地图城市领航功能，BEV视觉模型替代高精地图成为行业共识。无图方案通过实时感知生成鸟瞰图，解决了高精地图覆盖率低、更新慢的痛点，为城市NOA大规模普及铺平道路。
无图NOA 2024H2集中上车，头部车企全量推送
2024年下半年成为中国无图NOA集中落地的关键窗口期。理想汽车于2024年7月5日宣布向全部AD Max用户推送"全国都能开"的无图NOA，覆盖约24万名车主。此前5月理想已向首批千名体验用户推送，6月体验用户规模突破万人，累计积累百万公里无图NOA行驶里程数据。
小鹏汽车紧随其后，2024年5月14日XNGP城区智能驾驶正式迈入100%无图导航时代，7月实现国内全范围、点到点XNGP智能驾驶服务，覆盖小路、内部路、停车场等场景，并计划2025年推出全球范围XNGP服务。小米汽车2024年Q3推送城市领航功能，采用轻地图方案，复杂场景结合先验信息优化表现，其余场景通过车端实时感知和规划完成。
BEV+Transformer技术路线替代高精地图
无图NOA的技术基础来自特斯拉开创的BEV（鸟瞰图）感知路线。通过Transformer架构进行多摄像头数据融合，实时生成鸟瞰图替代高精地图作用，车辆不再依赖预采样的高精地图数据即可完成道路结构感知和导航匹配。无图NOA采用BEV视觉模型融合导航匹配算法，实时感知变化路沿、路面箭头标识、路口特征，将车道结构和导航特征融合，解决复杂路口难以结构化的技术难题。
相比传统CNN方案，Transformer在BEV数据融合上更加便捷高效，能够更好地处理多视角摄像头的空间对齐和时序融合问题。BEVFormer等模型架构的成熟使得无图方案具备了替代高精地图的技术可行性，国内头部车企已在2024年完成技术验证并向大规模用户推送。
表1：主要车企无图NOA推送时间及覆盖范围| 车企 | 无图NOA推送时间 | 覆盖范围/用户规模 |
|---|
| 理想汽车 | 2024年7月（全量） | 24万AD Max用户 |
| 小鹏汽车 | 2024年7月（全国） | 全国XNGP服务 |
| 小米汽车 | 2024年Q3 | 主要城市 |
无图方案降低智驾部署成本，加速城市NOA普及
高精地图方案面临采集成本高、更新频率低、审批流程长等瓶颈，难以在二三线城市及以下区域快速覆盖。无图NOA通过车端实时感知替代云端地图依赖，大幅降低城市NOA的部署门槛和边际成本。理想无图NOA采用BEV视觉模型，实时感知变化路沿、路面箭头标识和路口特征；小米轻地图方案仅在部分复杂场景结合先验信息，其余依靠车端实时感知。
申万宏源指出，无图已成标配是行业确定性趋势。截至2024年12月，特斯拉、小鹏、华为、理想、极氪、蔚来、小米均已实现无图或轻地图方案，2024H2集中上车后无图NOA的用户渗透率和实际行驶里程将持续快速积累，推动城市智驾从"可用"迈向"好用"。
车企技术储备分化，Mobileye方案仍依赖高精地图
虽然头部新势力和华为系已全面转向无图方案，但部分传统车企仍依赖高精地图路线。极氪001和极氪009采用Mobileye+高精地图方案，极氪007则切换至英伟达芯片+自研算法+高精地图。智己汽车采用Momenta+高精地图方案，仰望U8采用英伟达芯片+自研算法+高精地图。岚图FREE搭载百度Apollo纯视觉方案已取消激光雷达但城市领航功能暂未开通。
申万宏源认为，无图方案已成行业共识，2025年将看到更多传统车企从高精地图路线切换至无图方案。技术路线的统一将加速智驾供应链成熟和成本下降，为智驾功能向10-20万价位段车型下沉创造条件。
