湘财证券电子行业2025年度策略报告指出，端到端AI自动驾驶方案正成为行业发展趋势。特斯拉FSD v12是全球首个端到端AI自动驾驶系统，将传统方案30万行代码精简至2000行。FSD v13进一步提供36Hz全分辨率AI4视频输入、原生AI4神经网络架构、光子到控制延迟降低2倍等升级。华为2024年4月发布ADS 3.0端到端方案，理想汽车“端到端+VLM”千人内测已推送。Counterpoint预测2024年全球L3级乘用车销量超25000辆，至2026年中国市场将保有100万台L3级乘用车。中国将成为L3级自动驾驶的主要驱动力。
FSD v12——代码从30万行到2000行的革命
特斯拉FSD v12是全球首个端到端AI自动驾驶系统，于2024年2月向普通车主推送。端到端是指将摄像头获取的图像数据直接输入神经网络，网络直接输出转向、加速、制动等控制指令。与传统方案“感知→预测→规划→控制”的分层架构不同，端到端将各环节融为一体。
传统方案有三大局限。一是“分而治之”的模块结构导致难以追求全局最优解且形成累积误差；二是无法穷尽驾驶场景中的corner case；三是规划和控制模块代码冗长（超过30万行）。FSD v12将所有模块串在一起统一训练，在学习了大量高质量数据后能较好应对corner case，并把代码量从30万行减少到了2000行。
2024年11月末，特斯拉开始向美国早期用户推送FSD v13.2版本。v13版本提供36Hz全分辨率AI4视频输入、原生AI4神经网络架构、光子到控制延迟降低2倍等关键改进。后续还将提供3倍模型上下文长度扩展、模型尺寸扩展3倍、改进导航的奖励预测等。v13实现了“从车位到车位”的一键式出发模式，离Robotaxi又近了一步。
端到端成为行业趋势——华为/理想/小鹏加速布局
多家大厂纷纷发力端到端方案。2024年1月，小鹏汽车明确表示智驾下一步目标是端到端模型全面上车。2024年4月，华为发布ADS 3.0端到端方案，是华为在智能驾驶领域最重要的技术升级之一。
理想汽车在2024年7月底基于端到端模型、VLM视觉语言模型和世界模型的全新智能驾驶技术架构在车端落地并开启千人内测。2024年9月14日，理想汽车全新一代智驾“端到端+VLM”为千人团用户推送了版本号为6.2.0(E2E-VLM Beta4)版智驾系统。李想认为，基于这一体系，无监督L4级别自动驾驶三年内可以实现。
端到端方案相比传统方案的优势在于：更高天花板（统一训练追求全局最优）、更强corner case处理能力（学习高质量数据后的拟人化表现）、更低代码维护成本（2000行vs30万行）。行业从模块化方案向端到端方案转型的趋势已明确。
FSD入华倒计时——鲶鱼效应推动国内智驾加速
FSD入华渐近，有望发挥“鲶鱼效应”推动国内自动驾驶产业加速发展。2023年11月，特斯拉中国表示正推进FSD在国内落地。2024年4月，特斯拉国产车型达到中国数据安全要求。2024年6月，上海自动驾驶示范区向特斯拉发放FSD道路测试牌照。2024年11月，特斯拉成为首批通过“汽车隐私保护”标识测评并获得授权的车企。
政策准备方面，2023年11月，工信部、公安部、住建部、交通运输部联合印发《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》，明确L3、L4级智能网联车可在限定区域开展上路试点并首次明确事故责任划分。2024年上半年，北京已实现“整车无人”自动驾驶载客示范应用。政策的完善为高阶自动驾驶规模量产铺平了道路。
国内已授予多家企业L3级自动驾驶测试牌照，包括华为、智己等。FSD v12在国内公开推送后，将刺激国内自动驾驶领域的竞争，加速技术迭代和商业化进程。
L3级乘用车市场预测——2026年中国100万台
未来几年，全球L3级自动驾驶有望快速发展，中国将成为主要驱动力。Counterpoint预测，2024年全球L3级乘用车销量将超过25000辆，至2026年，中国市场将保有100万台L3级乘用车。
中国L3级自动驾驶的渗透率快速提高得益于三方面因素。一是政策支持——国家及地方智能驾驶政策不断完善，为高级自动驾驶规模量产铺平了道路。二是技术成熟——端到端AI方案的商业化验证加速行业信心。三是竞争催化——FSD入华将推动国内智驾竞争升级，加速技术迭代和成本下降。
Robotaxi方面，特斯拉于2024年10月发布无人驾驶出租车Cybercab，取消方向盘和踏板，采用无线感应充电，计划2026年投入生产。Cybercab单车成本约3万美元，每英里运营费用约20-40美分，远低于现有公交车运营成本。Cybercab如果如期顺利量产并商用，有望引领全球无人驾驶技术发展。
建议关注自动驾驶产业链相关公司：激光雷达（禾赛科技、速腾聚创）、域控制器（德赛西威、经纬恒润）、车载摄像头（舜宇光学、联创电子）、连接器（电连技术）等。
风险提示：FSD国内落地进度不及预期；端到端方案技术迭代不及预期；高级自动驾驶商业化进程不及预期。
L3级乘用车保有量预测| 地区 | 2024年 | 2026年 |
|---|
| 全球 | 超25,000辆（年销量） | — |
| 中国 | — | 100万台（保有量） |
