图表15平均晶粒尺寸（μm）及平均标准偏差对比
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粗加工环节：国内常用模锻和自由锻工艺，模锻工艺下的柔轮毛坯组织性能最优。柔轮成形工艺包括模锻、自由锻和复合成形。据王洋等《成形工艺对谐波减速器柔轮组织性能的影响》，模锻工艺下经热处理后的柔轮毛坯平均晶粒尺寸和平均标准偏差均最小，分别为 5.5μm 和 0.32；硬度最大且硬度极差最小，分别为 40.3HRC 和 1.9HRC。综合来看，虽然复合成形工艺的材料利用率远高于模锻和自由锻，但易有裂纹产生，工艺难度高；自由锻成本较高，且组织性能不易稳定控制；而模锻的晶粒度与硬度均匀性均较优，更适用于柔轮毛坯的制造。
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