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谐波减速器方面，谐波减速器在传动领域广泛适用，应用行业正不断拓宽至高端数控机床、半导体制造设备、医疗器械等领域。我国从 20 世纪 60 年代就开始谐波方面研制工作，目前国内国内主要生产厂家有绿的谐波、来福谐波等；在人形机器人领域，由于谐波减速器体积小、质量轻、传动比高，在人形机器人中通常被用于小臂、腕部或手部等末端轴位置等轻负载部位；据中商产业研究院，2022年我国谐波减速器市场规模约 21 亿元，2023 年增至 24.9 亿元，2024 年市场规模将达 29.4 亿元，2025 年市场规模有望超过 33 亿元。
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