ILDA灵巧手指节的构造与运动原理
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连杆传动方式刚度高、负载强，但柔性不足。连杆传动通过刚性连杆传递动力，常见使用方式为多个连杆串并联混合，一个典型的例子为韩国的 ILDA灵巧手。一个手指共有 3 个自由度，掌指关节（MCP）为并联结构设计，具备 2 自由度，而近端指节关节（PIP）为串联设计，具备 1 个自由度，并且带动远端指节关节（DIP）联动。三个电机通过滚珠丝杠产生线性位移，经连杆机构转化为手指的 3 自由度运动，实现高精度抓取与操作。总体来看，连杆传动具有结构紧凑、刚度好、负载能力强、容易实现精度的优点，但柔性不足、抗冲击性差、远距离控制困难。
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