连杆传动方式刚度高、负载强,但柔性不足。连杆传动通过刚性连杆传递动力,常见使用方式为多个连杆串并联混合,一个典型的例子为韩国的 ILDA灵巧手。一个手指共有 3 个自由度,掌指关节(MCP)为并联结构设计,具备 2 自由度,而近端指节关节(PIP)为串联设计,具备 1 个自由度,并且带动远端指节关节(DIP)联动。三个电机通过滚珠丝杠产生线性位移,经连杆机构转化为手指的 3 自由度运动,实现高精度抓取与操作。总体来看,连杆传动具有结构紧凑、刚度好、负载能力强、容易实现精度的优点,但柔性不足、抗冲击性差、远距离控制困难。