行星滚柱丝杠结构图(左)、Optimus运用的三种线性执行器(中)、特斯拉Optimus行星滚柱丝杠分布图(右)
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行星滚柱丝杠：承载高、体积小、精度高的直线传动装置。行星滚柱丝杠主要由丝杠、螺母、滚柱、内齿圈及保持架等部分组成。行星滚柱丝杠在主螺纹丝杠的周围，行星布置安装了 6-8 个螺纹滚柱小丝杠，依靠多个滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传动来将伺服电机的旋转运动转化为直线运动。具备高承载、耐冲击、体积小、高速度、噪音低、高精度、长寿命、易安装维护以及环境适应强的优势。行星滚柱丝杠可作为直线关节应用于人形机器人，特斯拉 Optimus 或采用大、中、小三种共计 14 个行星滚柱丝杠的关节方案。
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