Feix分类法三类抓握姿势
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人手合计包含 24个自由度，其中拇指、食指和中指的重要性较高。自由度方面，人手合计有 24自由度，其中除拇指之外的其余四指各自具有 4自由度（弯曲/伸展*3+外展/并拢*1），拇指具有 5自由度（弯曲/伸展*2+外展/并拢*1+掌骨节/旋转*2），手掌具有 1自由度（外展/并拢*1），手腕外展及曲度合计 2自由度。根据《高仿生性能假肢设计研发及应用研究》，力量抓握、精捏、侧捏占到人手常用动作的 85%，因此拇指、食指及中指具有较高重要性，在灵巧手设计中应分配更多的自由度。
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