（1）测试准备阶段：起始阶段测试车辆在 AVP模式下以设计速度巡航，待 车辆达到稳定巡航状态后，记录测试车辆通过路口的轨迹、通过A处的速度，连 记录车辆行驶轨迹、碰撞点轨迹、车速，如不具备一致性，中止此测试; （2）正式测试阶段：测试车辆在AVP模式下以设计速度巡航，待车辆达到 稳定巡航状态后，距离A处2m±0.5m，此时目标车辆距离P点为l2并以v1（vi= vo）速度稳定直行，此后试验车辆直线左转。 出现下列条件，测试结束: （1）测试车辆成功避让后完成左转； （2）测试车辆与目标车辆碰撞; （3）测试车辆发送介入请求。 （1）测试准备阶段，测试车辆通过 A处的速度、行驶轨迹、碰撞点轨迹; （2）正式试验阶段，测试车辆通过 A 处的速度、行驶轨迹、碰撞点轨迹; 是否发送介入请求); （4）测试车辆执行动态驾驶任务总耗时（以测试车辆距离A处2m±0.5m 作为计时起点，以测试结束为计时终点)。 4.3.2.3泊入车位遇到柱状限位杆场景（AS-03-22） 源于事故场景，模拟车辆在泊入阶段遇到车位内障碍物。要求测试车辆能够 识别障碍物并避让。 线垂直车位，车位尺寸为5.0m×2.4m，车位内有限位杆、限位块、花坛石