图表6机器人用谐波齿轮减速器国家标准（以传动误差衡量）
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机器人用谐波减速器多为精密级减速器，精度等级位于 2 级及以上。据《机器人用谐波齿轮减速器》（GB/T 30819-2014）国家标准，减速器的精密等级可通过传动误差和空程来衡量，传动误差≤30 弧秒为高精密级减速器，30 弧秒＜传动误差≤1 弧分为精密级减速器，1 弧分＜传动误差≤3 弧分为普通级减速器；空程≤1 弧分为 1 级，1 弧分＜空程≤3 弧分为 2 级，3 弧分＜空程≤6 弧分为 3 级。参考各公司产品参数，应用在机器人中的多为精密级减速器，等级在 2 级以上。
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