HSD通过世界模型与交互博弈实现ScaleUp和ScaleOut的最优解
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通过“端到端+少部分规则算法安全兜底”双擎驱动，给端到端加入了hybrid planner作第二双眼睛，通过数据与少量安全规则的博弈，保证决策的正确性。高阶智驾的能力进展主要关注两个维度，Scale up和Scale out。前者代表系统能力上限，指系统处理各种极端环境和复杂交通流等hard case的能力；后者代表系统泛化能力，即覆盖更多场景的能力，包含不同时间、不同天气、不同环境、不同城市。地平线的HSD解决方案引入了世界模型（World Model），让系统去认知和理解世界，进而达到Scale out突破。同时，通过引入交互博弈模块（PNC，即Planning&Control/规控），利用当前上限最高的神经网络技术作为其核心以保证拟人化，提升Scale up上限。为了进行更加精细的安全兜底，地平线还设计了少量安全兜底规则，最终行驶轨迹并不由端到端来决定，而是由底层混合的Planner来做决定，根据比较明确的验证规则来决定是否向下游释放，从而进行安全兜底。用规则系统守住系统下限、用端到端提高系统上限，依托这种双擎驱动，HSD在Scale out和Scale up方面均有很好的表现。
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