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律，不利于提取感知信息提取感知任务，属于异常值，可以使用Hampel滤波器"进行去除。Hampel 滤波器使用Hampel标识符检测并去除输入信号中的离群值，Hampel标识符基于中值和中值绝对偏差 (Median Absolute Deviation,MAD）对离群值的位置和散布进行鲁棒的估计。 其中μt,w 是窗口大小下w序列h[t-w+1]到 h[t的中值，而MADt,w相应的为中值绝对偏差。 去噪另一个目的是使得数据平滑，使数据前后变化连贯，主要包括加窗统计滤波、SG滤波、巴特 沃斯滤波、小波变换去噪等。 加窗统计滤波是一种简单的平滑除噪方式，其中移动平均滤波"是利用历史一段数据的值预测当前 一般而言距离当前时刻越近数据权值越大，越远权值越小，基于权值的移动平均平滑的效果更好，另 外，还存在中值滤波”，能够通过更鲁棒地处理信号内的高度异常噪声来弥补求中值函数所带来的更高 的复杂性。 Savitzky-Golay滤波被广泛地运用于数据流平滑除噪，是一种在时域内基于局域多项式最小二乘 法拟合的滤波方法。这种滤波器最大的特点在于在滤除噪声的同时可以确保信号的形状、宽度不变。
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