特斯拉引领行业算法层面技术路线,车企纷纷跟随: 2021 年特斯拉推出BEV+Transformer(鸟瞰地图),BEV 是一种全新的 3D 坐标系,而 Transformer 则是一种深度学习神经网络模型,Transformer 算法可以将鸟瞰图在 2D&3D 之间灵活转换,再导入时间信息,形成基于时序融合的 4D 空间信息,从而使感知结果更加连续、稳定,并可以解决传统方案的短板问题,例如:记住被汽车遮挡的行人。2022 年推出 Occupancy Network( 占用网络),有别于感知 2D-3D 转换,占用网络将世界划分为多个大小一致的立方体,快速识别每个立方体是否被占用继而判断车辆是否要躲避。国内车企紧随特斯拉智驾思路,小鹏、理想、蔚来等车企以及毫末智行、百度 Apollo、商汤、地平线等 Tier 1 纷纷跟进,提出自己的 BEV+Transformer 方案。