特斯拉人形机器人 Optimus 迭代迅速，短短两年半时间内共迭代 3次，Gen1/2均为间隔半年更新，期间亦有产品新进展发布。特斯拉 2021年 8月首次公布人形机器人（以下简称人机）项目，此时 Optimus（擎天柱）还是人形机器人（Tesla Bot）概念设想。2022 年 9 月特斯拉 AI DAY，Optimus首次亮相，但并未现场展示相应能力，而是通过 Demo演示，展示了其搬箱子、浇花以及在特斯拉超级工厂工作的画面。2023年 3月，特斯拉在 2023 Investor Day上展示了关于人形机器人 Optimus的最新视频，这个版本的 Optimus可以到处走动、可进行拧螺丝等工作。2023 年 5月股东大会，特斯拉展示 Optimus新的研发成果，包括运控能力进一步提升（具备流畅行走和抓取能力）、实现一定程度 FSD（完全自动驾驶）算法复用。2023年 9月，特斯拉通过社交平台 X发布视频，展示了人形机器人 Optimus的进化情况：1、可以基于纯视觉和关节位置编码器，自我校准双手、手臂和腿，可以在空间中精准定位四肢；2、学习与处理复杂多任务的效率更高，深度学习神经网络完全基于控制器和纯视觉感知（端到端学习，输入视频、输出控制），如可以自主对物体进行分类，应对外界干扰；3、姿态控制和自平衡能力提升，如能做瑜伽、单腿站立等。2023 年 12 月，特斯拉通过 X 平台发布第二代Optimus人形机器人（Gen2），相比上一代（Gen1）在感知与性能有较大改进，包括颈部与手部灵活度增加、整体重量减轻 10kg、行走速度提高 30%、手部增加力传感器（实现了基于触觉的物体抓取以及操作）、脚部仿生设计并增加力传感器等。此外在外观上，颈部使用弹性织物包裹，遮盖内部结构和走线，手臂、膝盖、腿部均有新的覆盖件或装饰件包裹，美观程度有所提升。总的来看运动能力是有超预期表现的，例如手部精细化动作（复杂物体鸡蛋的拿取、放置）、深蹲动作均体现了 Optimus Gen2较强的运动和质心控制能力。从首次公布人机项目（2021 年 8月）后，尤其在 2023 年，特斯拉机器人在硬软件性能上迭代速度较快，几乎在3-4个月的时间就会有新进展。