减速器硬件（不详尽）
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高扭矩和适度精度的组合是足够的，并且在需要高效动力传输的快速运动关节中。与应变波减 隙和较低的扭转刚度，这可能会在精细运动应用中降低位置精度 3．回旋减速器使用偏心输入和滚动回旋盘来实现高单级减速比，几乎没有间隙和出色的冲击载荷 抗力。它们提供高扭矩密度，使其非常适合用于人形机器人的髋关节、膝关节、踝关节和躯干 关节，其中紧凑设计、高位置精度和刚性是至关重要的。限制因素包括高速度下的振动、高制 造成本和对润滑的敏感性，而针对人形特定关节的定制集成会增加进一步的复杂性
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